基于移动机器人平台的一种避障算法研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-12页 |
| ·论文研究背景和意义 | 第8页 |
| ·国内外研究现状 | 第8-11页 |
| ·国外移动机器人研究现状 | 第8-10页 |
| ·国内移动机器人研究现状 | 第10-11页 |
| ·论文研究内容及结构 | 第11-12页 |
| 第二章 移动机器人避障系统设计 | 第12-32页 |
| ·避障系统测距原理 | 第12-22页 |
| ·视觉图像测距原理原理 | 第12-14页 |
| ·单目视觉原理 | 第12-13页 |
| ·视觉系统位置检测 | 第13-14页 |
| ·红外测距原理 | 第14-16页 |
| ·视觉图像处理 | 第16-22页 |
| ·图像预处理 | 第16-19页 |
| ·图像分割 | 第19-20页 |
| ·图像边缘检测 | 第20-22页 |
| ·移动机器人避障系统设计 | 第22-25页 |
| ·红外测距系统设计 | 第22-24页 |
| ·图像处理实例分析 | 第24-25页 |
| ·信息融合 | 第25-31页 |
| ·信息融合的关键问题 | 第26-29页 |
| ·数据转换 | 第26-27页 |
| ·信息融合的分类 | 第27-28页 |
| ·信息融合的常用方法 | 第28-29页 |
| ·信息融合规则 | 第29-30页 |
| ·信息融合的应用 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 移动机器人硬件平台设计与搭建 | 第32-42页 |
| ·移动机器人平台硬件系统结构 | 第32页 |
| ·基于ATmega128的电机控制电路 | 第32-40页 |
| ·控制电路整体结构图 | 第32-33页 |
| ·控制驱动板电源 | 第33-35页 |
| ·微控制器 | 第35-37页 |
| ·串行(RS232)接口 | 第37-38页 |
| ·舵机驱动与电机调速器 | 第38-40页 |
| ·ARM9 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 避障策略及软件设计 | 第42-59页 |
| ·避障策略研究 | 第42-48页 |
| ·到达目标行为 | 第43-44页 |
| ·躲避固定障碍物行为 | 第44-47页 |
| ·人工势场法 | 第44-46页 |
| ·改进的人工势场法 | 第46-47页 |
| ·沿墙壁运动行为 | 第47-48页 |
| ·控制软件设计 | 第48-55页 |
| ·模数转换 | 第48-52页 |
| ·移动机器人电机控制 | 第52-54页 |
| ·控制程序设计 | 第54-55页 |
| ·移动机器人避障算法研究 | 第55-58页 |
| ·避碰点的选择 | 第56-58页 |
| ·机器人路径规划 | 第58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 移动机器人避障仿真与实物实验 | 第59-64页 |
| ·机器人避障仿真实验 | 第59-60页 |
| ·机器人避障实物实验 | 第60-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第六章 总结与展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 硕士期间发表的论文 | 第69页 |
