一种半球差动球形机器人的设计与研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| ·课题背景与研究意义 | 第9页 |
| ·球形机器人及导航传感技术研究现状 | 第9-14页 |
| ·国内外球形机器人研究现状 | 第9-13页 |
| ·移动机器人导航传感技术研究现状 | 第13-14页 |
| ·本论文主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第二章 半球差动球形机器人系统总体设计 | 第16-25页 |
| ·概述 | 第16页 |
| ·结构方案的提出与设计 | 第16-19页 |
| ·半球差动球形机器人运动分析 | 第19-24页 |
| ·半球差动球形机器人运动学建模 | 第20-21页 |
| ·爬坡能力分析 | 第21-23页 |
| ·越障能力分析 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 半球差动球形机器人多传感器导航方法研究 | 第25-40页 |
| ·概述 | 第25页 |
| ·机器人单目视觉系统 | 第25-37页 |
| ·机器人视觉系统硬件平台 | 第25-28页 |
| ·识别目标物 | 第28页 |
| ·图像采集 | 第28页 |
| ·图像预处理 | 第28-31页 |
| ·图像分割 | 第31-33页 |
| ·数字形态学处理 | 第33-34页 |
| ·图像边缘检测 | 第34-35页 |
| ·图像匹配处理 | 第35-37页 |
| ·超声波传感器 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 基于多传感器信息的控制系统设计 | 第40-57页 |
| ·概述 | 第40页 |
| ·上位机导航系统设计 | 第40-44页 |
| ·导航系统软件设计 | 第40-43页 |
| ·导航系统软件设计结果 | 第43-44页 |
| ·机器人控制系统硬件方案设计 | 第44-45页 |
| ·控制系统硬件设计 | 第45-50页 |
| ·电路系统设计 | 第46-48页 |
| ·电源子系统设计 | 第48-50页 |
| ·传感器子系统设计 | 第50页 |
| ·通讯子系统设计 | 第50页 |
| ·机器人控制系统软件方案设计 | 第50-51页 |
| ·机器人软件系统设计 | 第51-56页 |
| ·控制系统函数设计 | 第51-52页 |
| ·控制系统结构流程设计 | 第52-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 试验研究 | 第57-60页 |
| ·试验目的 | 第57页 |
| ·试验流程 | 第57-58页 |
| ·试验结果 | 第58-60页 |
| 第六章 总结与展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 附录 附表 | 第65-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第70页 |
