| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-15页 |
| 第1章 绪论 | 第15-31页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第15-16页 |
| ·国内外研究概况 | 第16-20页 |
| ·惯性导航 | 第16-17页 |
| ·地磁导航 | 第17-18页 |
| ·天文导航 | 第18-19页 |
| ·组合导航系统 | 第19-20页 |
| ·导航关键技术 | 第20-29页 |
| ·惯性导航 | 第20-21页 |
| ·地磁导航 | 第21-25页 |
| ·天文导航 | 第25-27页 |
| ·组合导航 | 第27-29页 |
| ·本文的研究内容和结构安排 | 第29-31页 |
| 第2章 地磁匹配算法研究 | 第31-53页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·地磁场及其主要参数概述 | 第31-33页 |
| ·基准地磁图的构建 | 第33-38页 |
| ·克里金插值基本原理 | 第33-36页 |
| ·仿真研究与分析 | 第36-38页 |
| ·相关匹配算法基本原理 | 第38-43页 |
| ·地磁匹配系统的结构 | 第38页 |
| ·相关匹配算法 | 第38-39页 |
| ·匹配区域的选择 | 第39-40页 |
| ·现有相关算法的局限性 | 第40-43页 |
| ·基于灰色关联的概率关联算法在地磁匹配中的应用 | 第43-50页 |
| ·灰色关联理论的基本概念 | 第43-44页 |
| ·灰色关联分析 | 第44-45页 |
| ·概率关联滤波(PDAF) | 第45-47页 |
| ·基于灰色关联的概率关联算法在地磁匹配定位中的应用 | 第47-49页 |
| ·仿真验证 | 第49-50页 |
| ·噪声对定位误差的影响 | 第50-52页 |
| ·数字地磁图误差的影响 | 第50页 |
| ·磁传感器误差的影响 | 第50-52页 |
| ·仿真结果分析 | 第52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第3章 惯性/地磁组合导航方法 | 第53-81页 |
| ·地磁图随机线性化技术 | 第53-55页 |
| ·地磁场随机线性化方法 | 第53-55页 |
| ·基于扩展卡尔曼滤波器(EKF)的惯性/地磁组合导航算法 | 第55-61页 |
| ·系统状态方程 | 第55-57页 |
| ·系统观测方程 | 第57-59页 |
| ·仿真验证与分析 | 第59-61页 |
| ·基于模糊自适应强跟踪卡尔曼滤波器的惯性/地磁组合导航算法 | 第61-68页 |
| ·自适应强跟踪卡尔曼滤波器原理 | 第61-63页 |
| ·模糊自适应强跟踪Kalman滤波 | 第63-64页 |
| ·仿真验证及分析 | 第64-68页 |
| ·基于粒子滤波的惯性/地磁组合导航算法 | 第68-72页 |
| ·标准粒子滤波算法 | 第68-69页 |
| ·UPF滤波算法 | 第69-71页 |
| ·仿真结果与分析 | 第71-72页 |
| ·基于滤波方法的惯性/地磁组合导航算法的缺陷与原因分析 | 第72-76页 |
| ·基于匹配策略的惯性/地磁组合导航算法 | 第76-79页 |
| ·算法基本原理 | 第76页 |
| ·仿真结果与分析 | 第76-79页 |
| ·本章小结 | 第79-81页 |
| 第4章 基于天文角度观测的惯性/天文组合导航算法 | 第81-96页 |
| ·天文导航的基本原理 | 第81页 |
| ·惯性/天文组合导航算法 | 第81-87页 |
| ·惯性/天文组合导航原理 | 第82-83页 |
| ·组合导航系统的状态方程 | 第83-84页 |
| ·组合导航系统的量测方程 | 第84-85页 |
| ·仿真研究与分析 | 第85-87页 |
| ·Sage-Husa自适应滤波及其改进算法 | 第87-94页 |
| ·Sage-Husa自适应滤波算法 | 第87-88页 |
| ·Sage-Husa自适应滤波算法的改进 | 第88-89页 |
| ·基于自适应交互多模型滤波的惯性/天文组合导航算法 | 第89-92页 |
| ·自适应交互多模型算法的仿真研究与分析 | 第92-94页 |
| ·本章小结 | 第94-96页 |
| 第5章 基于惯性/天文/地磁的飞行器组合导航方法 | 第96-121页 |
| ·飞行器惯性/天文/地磁组合导航容错滤波器设计 | 第96-103页 |
| ·容错滤波理论 | 第96-99页 |
| ·仿真研究与分析 | 第99-103页 |
| ·飞行器惯性/天文/地磁组合导航算法仿真研究与分析 | 第103-106页 |
| ·飞行器地磁/天文自主导航算法 | 第106-109页 |
| ·地磁/天文自主导航原理 | 第107-108页 |
| ·地磁/天文自主导航系统状态方程 | 第108-109页 |
| ·地磁/天文导航观测模型 | 第109页 |
| ·地磁/天文系统的观测方程 | 第109页 |
| ·基于Unscented Kalman滤波的飞行器地磁/天文自主导航算法研究 | 第109-116页 |
| ·Unscented Kalman 滤波算法 | 第110-111页 |
| ·系统的状态方程与观测方程 | 第111-112页 |
| ·仿真验证与分析 | 第112-116页 |
| ·地磁/天文自主导航半物理仿真实验 | 第116-120页 |
| ·地磁/天文自主导航半物理仿真硬件组成 | 第116-117页 |
| ·地磁/天文自主导航半物理仿真实验 | 第117-120页 |
| ·本章小结 | 第120-121页 |
| 结论 | 第121-124页 |
| 参考文献 | 第124-134页 |
| 攻读博士学位期间发表的学术论文 | 第134-136页 |
| 致谢 | 第136-137页 |
| 个人简历 | 第137页 |
