基于双目视觉的月球车导航方法研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| ·课题的研究目的和意义 | 第9-10页 |
| ·国内外的研究发展现状 | 第10-14页 |
| ·月球车立体视觉导航方法概述 | 第10-11页 |
| ·月球车立体视觉导航研究发展现状 | 第11-14页 |
| ·论文主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 双目视觉的导航原理 | 第16-25页 |
| ·基于双目视觉的导航方法 | 第16-17页 |
| ·坐标系的定义及其转换 | 第17-19页 |
| ·坐标系的定义 | 第17-18页 |
| ·坐标系间的转换 | 第18-19页 |
| ·摄像机成像模型 | 第19-21页 |
| ·双目测距原理 | 第21-22页 |
| ·空间点坐标的获取 | 第22-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 图像特征提取匹配与跟踪 | 第25-45页 |
| ·图像的预处理 | 第25-26页 |
| ·图像特征提取 | 第26-31页 |
| ·Harris角点提取算法 | 第27-28页 |
| ·Susan角点提取算法 | 第28-30页 |
| ·两种角点提取算法比较 | 第30-31页 |
| ·立体匹配 | 第31-41页 |
| ·立体匹配约束准则 | 第32-35页 |
| ·立体匹配算法 | 第35-39页 |
| ·匹配算法仿真 | 第39-41页 |
| ·特征点跟踪 | 第41-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 月球车导航参数估计 | 第45-60页 |
| ·运动估计的概念 | 第45-46页 |
| ·刚体旋转的表示方法 | 第46-52页 |
| ·转轴转角表示法 | 第46-47页 |
| ·欧拉角表示法 | 第47-48页 |
| ·反对称矩阵表示法 | 第48-49页 |
| ·四元数表示法 | 第49-52页 |
| ·单位四元数法 | 第52-54页 |
| ·导航参数估计算法 | 第54-56页 |
| ·基于双目视觉的月球车导航仿真 | 第56-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 月球车路径规划 | 第60-70页 |
| ·常用路径规划方法 | 第60-62页 |
| ·蚁群算法 | 第62-64页 |
| ·改进的蚁群算法 | 第64-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-76页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
