小管径工程管道机器人及其驱动特性研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| ·课题背景及来源 | 第10页 |
| ·课题研究的意义和目的 | 第10-11页 |
| ·管道机器人的发展状况 | 第11-18页 |
| ·课题主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 小管径工程管道机器人的方案设计与分析 | 第19-28页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·小管径工程管道机器人的设计要求 | 第19页 |
| ·小管径工程管道机器人驱动方案的设计 | 第19-27页 |
| ·凸轮驱动方案 | 第19-22页 |
| ·电磁驱动方案 | 第22页 |
| ·液压驱动方案 | 第22-25页 |
| ·轮式驱动方案 | 第25-27页 |
| ·小管径工程管道机器人驱动方案的确定 | 第27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 小管径工程管道机器人驱动特性分析 | 第28-46页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·管径适应机构分析 | 第28-30页 |
| ·越障分析 | 第30-33页 |
| ·越障的几何分析 | 第30-31页 |
| ·越障的力学分析 | 第31-33页 |
| ·拖动力力学建模与分析 | 第33-42页 |
| ·预紧力分析 | 第33-35页 |
| ·直管拖动的建模与分析 | 第35-37页 |
| ·弯管拖动的建模与分析 | 第37-42页 |
| ·过弯时的功率损失 | 第42-43页 |
| ·杆机构的优化 | 第43-45页 |
| ·优化的目标函数和约束条件 | 第44页 |
| ·优化结果 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 小管径管道机器人的结构设计 | 第46-56页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·机体的整体设计 | 第46页 |
| ·主驱动机构设计 | 第46-51页 |
| ·驱动电机的选择和传动轮系的设计 | 第46-48页 |
| ·驱动轮和惰轮的结构设计 | 第48-49页 |
| ·齿轮杆组的结构设计 | 第49页 |
| ·电机滑块的结构设计 | 第49-50页 |
| ·两组驱动机构的连接 | 第50-51页 |
| ·预紧机构的设计 | 第51-53页 |
| ·预紧电机的选择和螺旋传动机构的设计 | 第51-52页 |
| ·预紧弹簧设计 | 第52页 |
| ·钢丝绳的圆周布置 | 第52-53页 |
| ·扶正机构设计 | 第53-54页 |
| ·机壳结构的有限元分析 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 小管径管道机器人驱动特性仿真 | 第56-65页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·仿真模型的建立 | 第56-57页 |
| ·管道机器人直管运行仿真 | 第57-60页 |
| ·直管运动仿真模型的建立 | 第57-58页 |
| ·最大拖动力与弹簧预紧力 | 第58-59页 |
| ·驱动轮接触力 | 第59-60页 |
| ·扶正力 | 第60页 |
| ·管道机器人直管越障仿真 | 第60-62页 |
| ·越障仿真模型的建立 | 第60-61页 |
| ·越障时的驱动轮接触力 | 第61-62页 |
| ·越障时的弹簧预紧力 | 第62页 |
| ·管道机器人弯管运行仿真 | 第62-64页 |
| ·弯管运动仿真模型的建立 | 第62-63页 |
| ·过弯时的弹簧预紧力 | 第63页 |
| ·过弯时的驱动轮接触力 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
