仿生液压四足机器人对角步态下稳定运动的研究与实现
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第14-25页 |
| 1.1 项目研究背景及意义 | 第14-15页 |
| 1.2 四足机器人的发展现状 | 第15-21页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第15-19页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第19-21页 |
| 1.3 四足机器人运动的稳定性研究 | 第21-23页 |
| 1.3.1 四足机器人的步态 | 第21-22页 |
| 1.3.2 弹簧负载倒立摆 | 第22-23页 |
| 1.3.3 四足机器人运动稳定性概述 | 第23页 |
| 1.4 课题来源及主要研究内容 | 第23-25页 |
| 1.4.1 课题来源 | 第23-24页 |
| 1.4.2 主要研究内容 | 第24-25页 |
| 第二章 液压四足机器人优化分析 | 第25-38页 |
| 2.1 液压四足机器人介绍 | 第25-28页 |
| 2.1.1 机器人机械结构 | 第25-26页 |
| 2.1.2 关节液压驱动单元 | 第26-27页 |
| 2.1.3 机器人运动控制板 | 第27页 |
| 2.1.4 关节位移传感器 | 第27-28页 |
| 2.2 关节位置检测优化 | 第28-30页 |
| 2.2.1 关节位置检测干扰分析 | 第28-29页 |
| 2.2.2 线位移传感器选型与标定 | 第29-30页 |
| 2.3 机械结构优化 | 第30-37页 |
| 2.3.1 腿部构型优化 | 第30-33页 |
| 2.3.2 关节布局优化 | 第33-37页 |
| 2.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 液压四足机器人运动学设计 | 第38-53页 |
| 3.1 运动学正逆解 | 第38-41页 |
| 3.2 对角步态规划 | 第41-45页 |
| 3.2.1 步态分析 | 第41-42页 |
| 3.2.2 足端轨迹设计 | 第42-45页 |
| 3.3 机器人运动稳定性分析 | 第45-52页 |
| 3.3.1 步态数据生成程序 | 第45-46页 |
| 3.3.2 ADAMS宏命令 | 第46-47页 |
| 3.3.3 平面运动分析 | 第47-49页 |
| 3.3.4 斜面运动分析 | 第49-52页 |
| 3.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第四章 远程控制与实时监控系统设计 | 第53-61页 |
| 4.1 硬件设计 | 第53-55页 |
| 4.1.1 无线控制主控芯片调研 | 第53页 |
| 4.1.2 无线串口通信模块选型 | 第53-54页 |
| 4.1.3 信号采集板设计 | 第54-55页 |
| 4.2 液压四足机器人上位机设计 | 第55-60页 |
| 4.2.1 LABVIEW集成开发环境 | 第55-56页 |
| 4.2.2 VISA串口配置模块 | 第56-57页 |
| 4.2.3 发送指令模块 | 第57-58页 |
| 4.2.4 数据接收模块 | 第58-59页 |
| 4.2.5 运行测试 | 第59-60页 |
| 4.3 本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 测试与分析 | 第61-72页 |
| 5.1 运动控制板测试 | 第61-64页 |
| 5.1.1 伺服阀驱动电流带载测试 | 第61页 |
| 5.1.2 伺服阀驱动电路阶跃响应测试 | 第61-63页 |
| 5.1.3 关节线位移传感器数据采集测试 | 第63-64页 |
| 5.2 机器人悬空测试 | 第64-67页 |
| 5.2.1 测试软件设计 | 第64-65页 |
| 5.2.2 液压驱动单元速度测试 | 第65-66页 |
| 5.2.3 单腿足端轨迹测试 | 第66-67页 |
| 5.3 机器人整体系统测试实验 | 第67-71页 |
| 5.3.1 整体系统测试实验流程 | 第67-68页 |
| 5.3.2 初始位置标定方法 | 第68-69页 |
| 5.3.3 直立稳定性测试实验 | 第69-70页 |
| 5.3.4 平面运动测试实验 | 第70-71页 |
| 5.3.5 斜面运动测试实验 | 第71页 |
| 5.4 本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 总结与展望 | 第72-74页 |
| 6.1 本文主要工作总结 | 第72-73页 |
| 6.2 论文主要创新点 | 第73页 |
| 6.3 工作展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第79-80页 |
| 附录 | 第80-82页 |
