| 内容提要 | 第1-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-24页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·自动泊车系统开发的目的及意义 | 第10-11页 |
| ·自动泊车的实现方式 | 第11页 |
| ·国内外现状 | 第11-19页 |
| ·国外发展现状 | 第12-13页 |
| ·实车应用现状 | 第13-16页 |
| ·国内发展现状 | 第16-19页 |
| ·自动泊车系统的构成 | 第19-20页 |
| ·本文主要研究内容和论文结构 | 第20-24页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第21-23页 |
| ·本论文的论文结构 | 第23-24页 |
| 第2章 汽车的倒车运动学模型分析 | 第24-34页 |
| ·平行泊车系统坐标系 | 第24-26页 |
| ·分析泊车过程中车速的大小 | 第26-27页 |
| ·汽车低速倒车运动学模型 | 第27-30页 |
| ·低速倒车运动学建模 | 第27-29页 |
| ·低速倒车运动试验 | 第29-30页 |
| ·汽车低速倒车转向系统模型 | 第30-32页 |
| ·Ackerman转向原理 | 第30-31页 |
| ·目标车辆转向系传动比实验 | 第31-32页 |
| ·目标车辆低速倒车转向系统模型 | 第32页 |
| ·目标车辆的部分参数 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 基于模糊逻辑的平行泊车控制系统 | 第34-45页 |
| ·模糊控制理论 | 第34-38页 |
| ·模糊控制理论发展历程 | 第34页 |
| ·模糊控制理论出现的背景 | 第34-35页 |
| ·模糊控制控制对象的特点 | 第35-36页 |
| ·模糊控制系统的主要组成 | 第36页 |
| ·模糊控制理论研究的核心问题 | 第36-37页 |
| ·自动泊车系统的分析 | 第37-38页 |
| ·平行泊车模糊控制系统的初步设计 | 第38-44页 |
| ·平行泊车模糊控制系统隶属度函数的确定 | 第38-40页 |
| ·平行泊车模糊控制系统的模糊规则集 | 第40-42页 |
| ·平行泊车模糊控制系统的仿真结果 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 基于路径规划的平行泊车 | 第45-81页 |
| ·基于路径规划的平行泊车策略 | 第45-46页 |
| ·倒车轨迹的初步规划 | 第45-46页 |
| ·平行泊车倒车控制策略 | 第46页 |
| ·根据汽车的极限转弯特性初步确定车位尺寸 | 第46-49页 |
| ·停车空间尺寸上限值的确定 | 第46页 |
| ·停车空间尺寸下限值的确定 | 第46-49页 |
| ·停车空间尺寸范围 | 第49页 |
| ·针对车辆平行泊车过程建立数学模型 | 第49-51页 |
| ·泊车过程中车辆发生的可能性碰撞分析 | 第51-56页 |
| ·泊车预备倒车起始区域的确定 | 第56-59页 |
| ·预备倒车起始区域X方向上的范围 | 第56-57页 |
| ·预备倒车起始区域Y方向上的范围 | 第57-58页 |
| ·目标车辆的预备倒车起始区域范围 | 第58-59页 |
| ·初步规划的汽车平行泊车倒车轨迹范围 | 第59-60页 |
| ·根据倒车时可能产生的速度波动修正停车位的大小 | 第60-62页 |
| ·制定具体的平行泊车倒车策略 | 第62-63页 |
| ·基于初步路径规划的平行泊车仿真 | 第63-67页 |
| ·以连续函数修正平行泊车倒车轨迹 | 第67-80页 |
| ·确定逼近原倒车轨迹的连续函数 | 第67-69页 |
| ·基于反正切函数得到的倒车轨迹的泊车仿真 | 第69-75页 |
| ·修正平行泊车后期的转向盘操作 | 第75-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 第5章 基于自适应神经网络的平行泊车模糊控制系统 | 第81-115页 |
| ·目标车辆倒车数据采集实验 | 第81页 |
| ·平行泊车的数据采集实验 | 第81-84页 |
| ·数据采集实验要求 | 第82页 |
| ·数据采集实验所需相关仪器 | 第82-84页 |
| ·实验数据处理 | 第84-94页 |
| ·实验采集的数据 | 第84-87页 |
| ·倒车数据的整理 | 第87-94页 |
| ·基于自适应神经网络建立模糊推理系统 | 第94-98页 |
| ·自适应神经网络应用于模糊控制的背景 | 第95页 |
| ·自适应神经网络模糊推理系统的网络结构 | 第95-98页 |
| ·基于自适应神经网络建立普通车位平行泊车模糊推理系统 | 第98-108页 |
| ·普通车位模糊控制系统的预备倒车起始区域 | 第99-101页 |
| ·普通车位倒车模糊控制系统的平行泊车仿真 | 第101-104页 |
| ·提高模糊控制的精度 | 第104-108页 |
| ·基于自适应神经网络建立小车位平行泊车模糊推理系统 | 第108-113页 |
| ·小车位模糊控制系统的隶属度函数 | 第108-109页 |
| ·小车位模糊控制系统的预备倒车起始区域 | 第109-110页 |
| ·小车位倒车模糊控制系统的平行泊车仿真 | 第110-113页 |
| ·基于路径规划与自适应神经网络倒车策略的比较 | 第113-114页 |
| ·基于路径规划的倒车策略 | 第113页 |
| ·基于自适应神经网络模糊推理系统的倒车策略 | 第113-114页 |
| ·本章小结 | 第114-115页 |
| 第6章 全文的总结与展望 | 第115-119页 |
| ·全文的总结 | 第115-117页 |
| ·本文创新点 | 第117页 |
| ·研究与展望 | 第117-119页 |
| 参考文献 | 第119-125页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文及取得的科研成果 | 第125-126页 |
| 发表的学术论文 | 第125页 |
| 参加的科研工作 | 第125-126页 |
| 致谢 | 第126-127页 |
| 摘要 | 第127-131页 |
| ABSTRACT | 第131-134页 |