| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 前言 | 第7-10页 |
| 1.1. 研究背景与国内外研究现状 | 第7-8页 |
| 1.2. 论文研究内容 | 第8-9页 |
| 1.3. 论文组织结构 | 第9-10页 |
| 第二章 预备知识 | 第10-18页 |
| 2.1. 非完整约束 | 第10-11页 |
| 2.2. 微分平坦理论 | 第11-14页 |
| 2.2.1. 微分平坦的基本概念 | 第11-12页 |
| 2.2.2. 基于微分平坦的轨迹规划 | 第12-13页 |
| 2.2.3. 基于微分平坦的最优轨迹规划 | 第13-14页 |
| 2.3. 平坦输出参数化 | 第14页 |
| 2.4. 微分几何控制理论基础 | 第14-18页 |
| 2.4.1. 向量场的Lie括号 | 第14-15页 |
| 2.4.2. 微分同胚 | 第15-16页 |
| 2.4.3. 分布 | 第16-17页 |
| 2.4.4. 一个重要定理 | 第17-18页 |
| 第三章 旋转平台上滚动硬币系统建模与基于微分平坦的轨迹生成 | 第18-26页 |
| 3.1. 旋转平台上滚动硬币系统模型 | 第18-20页 |
| 3.1.1 Kai模型分析 | 第19页 |
| 3.1.2 旋转平台上滚动硬币系统模型 | 第19-20页 |
| 3.2. 匀速旋转平台上滚动硬币系统的微分平坦性 | 第20-22页 |
| 3.3. 基于微分平坦的轨迹生成 | 第22-23页 |
| 3.4. 仿真结果 | 第23-25页 |
| 3.5. 本章小结 | 第25-26页 |
| 第四章 基于微分平坦的移动平台上轮式移动机器人最优轨迹研究 | 第26-38页 |
| 4.1. 移动平台上的带拖车移动机器人系统 | 第26-28页 |
| 4.2. 移动平台上的小车系统 | 第28-30页 |
| 4.3. 匀速旋转平台小车系统的平坦性分析 | 第30-32页 |
| 4.4. 基于微分平坦的最优轨迹规划 | 第32-34页 |
| 4.5. 仿真结果 | 第34-37页 |
| 4.6. 本章小结 | 第37-38页 |
| 第五章 全文总结 | 第38-40页 |
| 参考文献 | 第40-43页 |
| 致谢 | 第43-44页 |
| 作者简介 | 第44页 |