基于单目视觉的AUV局部路径规划
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 引言 | 第10页 |
| 1.2 AUV国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 AUV国外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 AUV国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 AUV局部路径规划国内外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3.1 AUV局部路径规划技术概述 | 第13页 |
| 1.3.2 AUV局部路径规划国外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3.3 AUV局部路径规划国内研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4 课题研究的背景和意义 | 第15页 |
| 1.5 本论文的主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 AUV系统模型分析 | 第17-37页 |
| 2.1 AUV系统结构分析 | 第17-19页 |
| 2.2 AUV数学建模 | 第19-34页 |
| 2.2.1 AUV坐标系的建立及坐标变化 | 第19-21页 |
| 2.2.2 AUV合力作用下的空间运动表达式 | 第21-25页 |
| 2.2.3 AUV推力分析 | 第25页 |
| 2.2.4 AUV水动力分析 | 第25-29页 |
| 2.2.5 AUV尾部十字舵片水动力分析 | 第29-30页 |
| 2.2.6 AUV的空间运动方程 | 第30-34页 |
| 2.3 海流对AUV路径规划的影响 | 第34-36页 |
| 2.3.1 海流对AUV运动的影响 | 第34-35页 |
| 2.3.2 海流对AUV路径规划中避障的影响 | 第35-36页 |
| 2.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 基于单目视觉的水下目标跟踪 | 第37-57页 |
| 3.1 水下图像预处理 | 第37-42页 |
| 3.1.1 图像自适应中值滤波 | 第37-40页 |
| 3.1.2 图像增强 | 第40-42页 |
| 3.2 水下单目相机标定 | 第42-50页 |
| 3.2.1 摄像机成像几何模型的建立 | 第42-45页 |
| 3.2.2 摄像机的非线性模型 | 第45-46页 |
| 3.2.3 摄像机标定 | 第46-50页 |
| 3.3 基于轮廓特征加粒子滤波的目标跟踪研究 | 第50-56页 |
| 3.3.1 目标轮廓特征的提取 | 第50-52页 |
| 3.3.2 粒子滤波算法 | 第52-56页 |
| 3.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第4章 AUV局部路径规划方法研究 | 第57-79页 |
| 4.1 AUV运动稳定性分析 | 第57-64页 |
| 4.1.1 AUV稳定性定义 | 第57-59页 |
| 4.1.2 AUV水平面稳定性分析 | 第59-63页 |
| 4.1.3 AUV垂直面稳定性分析 | 第63-64页 |
| 4.2 基于模糊逻辑的局部路径规划器设计 | 第64-73页 |
| 4.2.1 无海流下的模糊规则的设计 | 第65-69页 |
| 4.2.2 海流环境下的模糊规则的设计 | 第69-72页 |
| 4.2.3 模糊推理 | 第72页 |
| 4.2.4 逆模糊化 | 第72-73页 |
| 4.3 基于Q学习的AUV局部路径规划 | 第73-78页 |
| 4.3.1 AUV路径规划的Q学习框架 | 第73-75页 |
| 4.3.2 Q学习算法状态动作空间的确定 | 第75页 |
| 4.3.3 确定Q学习的强化信号 | 第75-77页 |
| 4.3.4 动作选择策略 | 第77-78页 |
| 4.4 本章小结 | 第78-79页 |
| 第5章 AUV局部路径规划仿真 | 第79-86页 |
| 5.1 基于模糊逻辑的局部路径规划仿真 | 第79-83页 |
| 5.1.1 无海流环境下的局部路径规划仿真 | 第79-81页 |
| 5.1.2 有海流环境下的局部路径规划仿真 | 第81-83页 |
| 5.2 基于Q学习的局部路径规划仿真 | 第83-85页 |
| 5.3 本章小结 | 第85-86页 |
| 结论 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-92页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第92-93页 |
| 致谢 | 第93页 |
