基于嵌入式Linux的移动机械臂控制系统设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 移动机器人的研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 模块化机械臂的研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 本文的主要研究内容及其安排 | 第16-18页 |
| 第2章 移动机械臂系统结构总体设计 | 第18-30页 |
| 2.1 移动平台系统结构设计 | 第18-20页 |
| 2.1.1 移动平台本体设计 | 第18-19页 |
| 2.1.2 移动平台电机选择 | 第19-20页 |
| 2.1.3 移动平台的性能指标 | 第20页 |
| 2.2 机械臂系统结构设计 | 第20-29页 |
| 2.2.1 机械臂性能指标与要求 | 第20-21页 |
| 2.2.2 机械臂系统的组成 | 第21-22页 |
| 2.2.3 机械臂模块化关节的组成 | 第22-29页 |
| 2.3 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 移动机械臂的运动学分析 | 第30-48页 |
| 3.1 移动平台运动学模型的建立 | 第30-34页 |
| 3.2 机械臂运动学模型的建立 | 第34-47页 |
| 3.2.1 空间中点的描述 | 第34-35页 |
| 3.2.2 固定角与欧拉角 | 第35-36页 |
| 3.2.3 机械臂的正运动学模型 | 第36-40页 |
| 3.2.4 机械臂的工作空间分析 | 第40-42页 |
| 3.2.5 机械臂逆运动学求解 | 第42-46页 |
| 3.2.6 机械臂逆运动学验证 | 第46-47页 |
| 3.3 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 移动机械臂的控制系统设计 | 第48-58页 |
| 4.1 控制系统方案设计 | 第48-49页 |
| 4.2 CANopen协议 | 第49-51页 |
| 4.3 控制系统硬件组成 | 第51-54页 |
| 4.3.1 嵌入式主控制器 | 第51-52页 |
| 4.3.2 移动平台控制系统硬件组成 | 第52-53页 |
| 4.3.3 机械臂控制系统硬件组成 | 第53-54页 |
| 4.4 控制器原理 | 第54-56页 |
| 4.4.1 PID控制器算法 | 第54-55页 |
| 4.4.2 电机控制分析 | 第55-56页 |
| 4.5 控制系统软件设计 | 第56-57页 |
| 4.6 本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 移动机械臂的运动控制与轨迹规划 | 第58-76页 |
| 5.1 机械臂的运动控制 | 第58-62页 |
| 5.1.1 位置控制 | 第58-59页 |
| 5.1.2 速度控制 | 第59页 |
| 5.1.3 内部插值控制 | 第59-62页 |
| 5.2 机械臂的轨迹规划 | 第62-69页 |
| 5.2.1 空间直线插补 | 第62-64页 |
| 5.2.2 空间圆弧插补 | 第64-67页 |
| 5.2.3 空间任意曲线插补 | 第67-69页 |
| 5.3 机械臂的轨迹规划实验 | 第69-72页 |
| 5.3.1 机械臂直线轨迹规划实验 | 第69-71页 |
| 5.3.2 机械臂圆弧轨迹规划实验 | 第71-72页 |
| 5.4 移动平台的运动控制 | 第72-73页 |
| 5.5 移动机械臂的物体抓取实验 | 第73-75页 |
| 5.6 本章小结 | 第75-76页 |
| 结论 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
