一种欠驱动机器人手的设计、仿真及样机研制
| 摘要 | 第3-5页 |
| ABSTRACT | 第5-7页 |
| 第1章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 研究的相关动态 | 第13-18页 |
| 1.2.1 欠驱动手指设计中的常用机构 | 第13-15页 |
| 1.2.2 欠驱动手指机构设计与仿真分析 | 第15-16页 |
| 1.2.3 三指机器人手平台的设计与制作 | 第16-18页 |
| 1.3 论文研究内容与结构 | 第18-20页 |
| 第2章 欠驱动单手指设计与仿真分析 | 第20-28页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 全转动关节连杆式欠驱动手指模型设计 | 第20-23页 |
| 2.3 欠驱动手指抓取过程与结果的仿真分析 | 第23-27页 |
| 2.3.1 手指欠驱动特性仿真 | 第23页 |
| 2.3.2 较小物体抓取性能 | 第23-26页 |
| 2.3.3 较大物体抓取性能 | 第26-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 三指欠驱动机器人手的设计、仿真与制作 | 第28-33页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 电气系统选型方案 | 第28-29页 |
| 3.3 欠驱动多指手平台设计与样机制作 | 第29-32页 |
| 3.3.1 手掌机构设计 | 第29-30页 |
| 3.3.2 平台整体设计 | 第30-31页 |
| 3.3.3 基于3D打印的样机制作 | 第31-32页 |
| 3.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第4章 样机抓取实验研究 | 第33-37页 |
| 4.1 引言 | 第33-34页 |
| 4.2 基于力反馈的控制 | 第34-35页 |
| 4.3 抓取结果 | 第35-36页 |
| 4.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 结论与展望 | 第37-39页 |
| 参考文献 | 第39-43页 |
| 后记(致谢) | 第43-44页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第44页 |
