水下滑翔机的系统设计与导航方法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 1 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 水下航行器的分类 | 第9-11页 |
| 1.2 水下机器人的导航方法 | 第11-12页 |
| 1.3 多水下机器人技术国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第13-14页 |
| 1.4 课题来源和主要工作 | 第14页 |
| 1.5 本章小结 | 第14-16页 |
| 2 水下滑翔机的系统设计 | 第16-26页 |
| 2.1 机械结构 | 第16-19页 |
| 2.1.1 水下滑翔机机械系统关键结构设计 | 第17页 |
| 2.1.2 主体设计 | 第17页 |
| 2.1.3 附体设计 | 第17-18页 |
| 2.1.4 尾舵设计 | 第18页 |
| 2.1.5 浮力驱动设计 | 第18-19页 |
| 2.1.6 姿态调整机构 | 第19页 |
| 2.2 电子系统设计 | 第19-23页 |
| 2.2.1 电子系统器件介绍 | 第20-22页 |
| 2.2.2 电子系统结构图 | 第22-23页 |
| 2.3 软件设计 | 第23-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 3 单滑翔机的导航 | 第26-36页 |
| 3.1 卡尔曼滤波与扩展卡尔曼滤波理论 | 第26-28页 |
| 3.1.1 线性最优滤波—卡尔曼滤波理论 | 第26-27页 |
| 3.1.2 非线性滤波---EKF 算法 | 第27-28页 |
| 3.1.3 EKF 的讨论 | 第28页 |
| 3.2 坐标系的变换 | 第28-30页 |
| 3.2.1 地球坐标系 | 第29页 |
| 3.2.2 载体坐标系转换为地球坐标系 | 第29-30页 |
| 3.3 数据融合过程 | 第30-31页 |
| 3.4 扩展卡尔曼滤波的执行过程 | 第31-33页 |
| 3.5 Matlab 仿真及结果分析 | 第33-35页 |
| 3.6 本章小结 | 第35-36页 |
| 4 多水下滑翔机的协同导航方法探讨 | 第36-43页 |
| 4.1 多水下滑翔机编队向量模型 | 第37-38页 |
| 4.2 自适应扩展卡尔曼滤波 | 第38-42页 |
| 4.2.1 状态和协方差 | 第40页 |
| 4.2.2 观测并跟新 | 第40-42页 |
| 4.3 本章小结 | 第42-43页 |
| 5 总结及展望 | 第43-44页 |
| 5.1 论文总结 | 第43页 |
| 5.2 展望 | 第43-44页 |
| 参考文献 | 第44-46页 |
| 致谢 | 第46-47页 |
| 个人简历 | 第47-48页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第48-49页 |
