码垛机器人示教盒系统软硬件设计
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第12-16页 |
| 1.1 引言 | 第12-13页 |
| 1.2 现代码垛机器人技术 | 第13-14页 |
| 1.3 码垛机器人发展状况 | 第14页 |
| 1.4 论文研究意义及内容 | 第14-16页 |
| 1.4.1 论文的研究意义 | 第14-15页 |
| 1.4.2 论文的主要研究问题 | 第15页 |
| 1.4.3 论文的内容安排 | 第15-16页 |
| 第二章 四轴码垛机器人控制系统概述 | 第16-26页 |
| 2.1 四自由度码垛机器人机械结构 | 第16-17页 |
| 2.2 码垛机器人控制系统 | 第17-21页 |
| 2.2.1 码垛机器人控制系统工作原理 | 第17-18页 |
| 2.2.2 码垛机器人控制系统的硬件构成 | 第18-20页 |
| 2.2.3 码垛机器人控制系统软件结构 | 第20-21页 |
| 2.3 码垛机器人编程语言 | 第21-25页 |
| 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章码垛机器人示教盒系统总体设计 | 第26-38页 |
| 3.1 码垛机器人示教盒系统总体结构设计 | 第26-30页 |
| 3.1.1 示教盒主板选型 | 第26-27页 |
| 3.1.2 触摸屏的选择 | 第27-29页 |
| 3.1.3 键盘的选择 | 第29页 |
| 3.1.4 通信方式的选择 | 第29-30页 |
| 3.2 软件开发平台的确定 | 第30-34页 |
| 3.2.1 操作系统的选择 | 第30-33页 |
| 3.2.2 Qt 图形库介绍 | 第33-34页 |
| 3.3 码垛机器人示教盒主要功能 | 第34-37页 |
| 3.3.1 手动模式下主要功能 | 第35-36页 |
| 3.3.2 自动模式下主要功能 | 第36页 |
| 3.3.3 故障诊断和报警 | 第36-37页 |
| 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 示教盒系统的软件实现 | 第38-68页 |
| 4.1 示教盒系统GUI 界面设计 | 第38-46页 |
| 4.2 通信模块实现 | 第46-58页 |
| 4.2.1 总体通信模型 | 第46-47页 |
| 4.2.2 差错校验算法 | 第47页 |
| 4.2.3 通信协议的设计 | 第47-54页 |
| 4.2.4 串口通信实现 | 第54-58页 |
| 4.3 精确定时模块 | 第58-59页 |
| 4.4 I/O 和位置处理模块 | 第59-63页 |
| 4.5 文件编辑模块 | 第63-66页 |
| 4.6 错误处理模块 | 第66-67页 |
| 本章小结 | 第67-68页 |
| 第五章 示教盒硬件设计 | 第68-76页 |
| 5.1 PS/2 接口硬件及通讯 | 第68-73页 |
| 5.1.1 连接器 | 第68-69页 |
| 5.1.2 PS/2 键盘与主机之间的通讯 | 第69-73页 |
| 5.2 硬件电路 | 第73-74页 |
| 5.3 示教盒键盘布局设计 | 第74-75页 |
| 本章小结 | 第75-76页 |
| 第六章 实验 | 第76-79页 |
| 6.1 实验内容及结果 | 第76-78页 |
| 6.1.1 轴控制实验 | 第76-77页 |
| 6.1.2 改变输出口状态实验 | 第77-78页 |
| 6.1.3 文件处理实验 | 第78页 |
| 6.2 结论 | 第78页 |
| 本章小结 | 第78-79页 |
| 第七章 结论和展望 | 第79-80页 |
| 7.1 课题总结 | 第79页 |
| 7.2 对未来的展望 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第83-85页 |
