Stewart并联机构运动分辨率研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 本课题研究的背景 | 第11-12页 |
| 1.2 并联机构的发展与应用 | 第12-14页 |
| 1.3 并联机构运动分辨率的研究现状 | 第14-17页 |
| 1.4 本文的主要工作 | 第17-18页 |
| 第二章 运动学及影响运动分辨率的因素分析 | 第18-30页 |
| 2.1 STEWART并联机构的结构原理 | 第18-19页 |
| 2.2 动平台的位姿描述 | 第19-21页 |
| 2.2.1 位置描述 | 第19-20页 |
| 2.2.2 姿态描述 | 第20-21页 |
| 2.2.3 位姿描述 | 第21页 |
| 2.3 运动学模型分析 | 第21-24页 |
| 2.3.1 运动学模型 | 第21-22页 |
| 2.3.2 逆向位置分析 | 第22页 |
| 2.3.3 正向位置分析 | 第22-24页 |
| 2.4 影响运动分辨率的因素分析 | 第24-29页 |
| 2.4.1 静误差源分析 | 第24-25页 |
| 2.4.2 动误差源分析 | 第25-29页 |
| 2.4.2.1 并联机构受热变形引起的误差 | 第25-26页 |
| 2.4.2.2 并联机构受力变形引起的误差 | 第26-27页 |
| 2.4.2.3 铰链间隙引起的误差 | 第27-28页 |
| 2.4.2.4 摩擦引起的误差 | 第28-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 关于驱动系统分辨率的机构运动分辨率分析 | 第30-41页 |
| 3.1 一条支链的驱动系统分辨率 | 第30页 |
| 3.2 关于驱动系统分辨率的模型 | 第30-32页 |
| 3.3 结构参数和工作空间 | 第32-33页 |
| 3.4 仿真分析 | 第33-40页 |
| 3.4.1 机构运动分辨率分量 | 第33-36页 |
| 3.4.2 目标工作空间 | 第36-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 关于铰链间隙的机构运动分辨率分析 | 第41-53页 |
| 4.1 铰链间隙变量 | 第41-42页 |
| 4.2 关于铰链间隙的模型 | 第42-44页 |
| 4.2.1 一条支链的间隙模型 | 第42-43页 |
| 4.2.2 动平台的分辨率模型 | 第43-44页 |
| 4.3 灵敏度分析 | 第44-52页 |
| 4.3.1 全局灵敏度分析 | 第44-50页 |
| 4.3.2 局部灵敏度分析 | 第50-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 关于铰链摩擦的机构运动分辨率分析 | 第53-80页 |
| 5.1 摩擦特性和模型 | 第53-55页 |
| 5.1.1 摩擦特性 | 第53-54页 |
| 5.1.2 摩擦模型 | 第54-55页 |
| 5.2 爬行机理 | 第55-57页 |
| 5.3 关于铰链摩擦的机构运动分辨率建模 | 第57-62页 |
| 5.3.1 一条支链的运动学 | 第58-59页 |
| 5.3.2 驱动杆的加速度和惯性 | 第59-60页 |
| 5.3.3 一条支链的动力学方程 | 第60-61页 |
| 5.3.4 动平台的动力学方程 | 第61-62页 |
| 5.4 仿真分析 | 第62-79页 |
| 5.4.1 MATLAB仿真 | 第62-64页 |
| 5.4.2 ADAMS仿真 | 第64-79页 |
| 5.5 本章小结 | 第79-80页 |
| 第六章 总结和展望 | 第80-82页 |
| 6.1 本论文研究总结 | 第80-81页 |
| 6.2 前景展望 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 攻硕期间取得的研究成果 | 第87页 |
