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Stewart并联机构运动分辨率研究

摘要第5-6页
ABSTRACT第6-7页
第一章 绪论第11-18页
    1.1 本课题研究的背景第11-12页
    1.2 并联机构的发展与应用第12-14页
    1.3 并联机构运动分辨率的研究现状第14-17页
    1.4 本文的主要工作第17-18页
第二章 运动学及影响运动分辨率的因素分析第18-30页
    2.1 STEWART并联机构的结构原理第18-19页
    2.2 动平台的位姿描述第19-21页
        2.2.1 位置描述第19-20页
        2.2.2 姿态描述第20-21页
        2.2.3 位姿描述第21页
    2.3 运动学模型分析第21-24页
        2.3.1 运动学模型第21-22页
        2.3.2 逆向位置分析第22页
        2.3.3 正向位置分析第22-24页
    2.4 影响运动分辨率的因素分析第24-29页
        2.4.1 静误差源分析第24-25页
        2.4.2 动误差源分析第25-29页
            2.4.2.1 并联机构受热变形引起的误差第25-26页
            2.4.2.2 并联机构受力变形引起的误差第26-27页
            2.4.2.3 铰链间隙引起的误差第27-28页
            2.4.2.4 摩擦引起的误差第28-29页
    2.5 本章小结第29-30页
第三章 关于驱动系统分辨率的机构运动分辨率分析第30-41页
    3.1 一条支链的驱动系统分辨率第30页
    3.2 关于驱动系统分辨率的模型第30-32页
    3.3 结构参数和工作空间第32-33页
    3.4 仿真分析第33-40页
        3.4.1 机构运动分辨率分量第33-36页
        3.4.2 目标工作空间第36-40页
    3.5 本章小结第40-41页
第四章 关于铰链间隙的机构运动分辨率分析第41-53页
    4.1 铰链间隙变量第41-42页
    4.2 关于铰链间隙的模型第42-44页
        4.2.1 一条支链的间隙模型第42-43页
        4.2.2 动平台的分辨率模型第43-44页
    4.3 灵敏度分析第44-52页
        4.3.1 全局灵敏度分析第44-50页
        4.3.2 局部灵敏度分析第50-52页
    4.4 本章小结第52-53页
第五章 关于铰链摩擦的机构运动分辨率分析第53-80页
    5.1 摩擦特性和模型第53-55页
        5.1.1 摩擦特性第53-54页
        5.1.2 摩擦模型第54-55页
    5.2 爬行机理第55-57页
    5.3 关于铰链摩擦的机构运动分辨率建模第57-62页
        5.3.1 一条支链的运动学第58-59页
        5.3.2 驱动杆的加速度和惯性第59-60页
        5.3.3 一条支链的动力学方程第60-61页
        5.3.4 动平台的动力学方程第61-62页
    5.4 仿真分析第62-79页
        5.4.1 MATLAB仿真第62-64页
        5.4.2 ADAMS仿真第64-79页
    5.5 本章小结第79-80页
第六章 总结和展望第80-82页
    6.1 本论文研究总结第80-81页
    6.2 前景展望第81-82页
致谢第82-83页
参考文献第83-87页
攻硕期间取得的研究成果第87页

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