| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 水下机器人国内外发展现状 | 第10-14页 |
| 1.2 水下机器人软件系统的发展现状 | 第14-16页 |
| 1.3 水下机器人未来的发展趋势 | 第16-17页 |
| 1.4 课题来源和主要工作 | 第17-20页 |
| 2 自主式水下机器人体系结构 | 第20-30页 |
| 2.1 水下机器人体系结构发展现状 | 第20-23页 |
| 2.2 水下机器人平台结构的设计 | 第23-26页 |
| 2.3 水下机器人硬件系统的设计 | 第26-27页 |
| 2.4 水下机器人软件系统的设计 | 第27-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 3 基于MOOS的软件系统架构 | 第30-40页 |
| 3.1 MOOS的背景 | 第30-31页 |
| 3.2 MOOS体系结构及通信机制 | 第31-36页 |
| 3.2.1 MOOS体系结构 | 第31-33页 |
| 3.2.2 MOOS消息分发机制的实现 | 第33-36页 |
| 3.2.3 MOOS通信机制优缺点 | 第36页 |
| 3.3 基于MOOS平台AUV软件系统的架构模型 | 第36-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 4 AUV通信系统和数据采集系统的设计与实现 | 第40-62页 |
| 4.1 AUV软件系统整体设计 | 第40-42页 |
| 4.2 AUV舱内通信系统的设计与实现 | 第42-49页 |
| 4.2.1 串口通信模块的设计 | 第43-46页 |
| 4.2.2 基于Socket的快速以太网模块的设计 | 第46-47页 |
| 4.2.3 CAN总线通信模块的设计 | 第47-49页 |
| 4.3 AUV舱外通信系统的设计与实现 | 第49-55页 |
| 4.3.1 铱星通信模块的设计 | 第50-53页 |
| 4.3.2 无线电台模块的设计 | 第53-54页 |
| 4.3.3 水声通信模块的设计 | 第54-55页 |
| 4.4 AUV数据采集系统的设计与实现 | 第55-60页 |
| 4.4.1 基于MOOS的数据采集系统整体设计 | 第55页 |
| 4.4.2 多线程技术在数据采集系统中的应用 | 第55-57页 |
| 4.4.3 基于MOOS的数据采集系统实现过程 | 第57-60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-62页 |
| 5 AUV控制系统的设计与实现 | 第62-70页 |
| 5.1 AUV的岸基控制系统 | 第62-64页 |
| 5.1.1 岸基控制系统的工作机制 | 第62-63页 |
| 5.1.2 AUV人机交互界面的设计 | 第63-64页 |
| 5.2 AUV的PID控制模块 | 第64-68页 |
| 5.2.1 PID分布式控制模型 | 第64-65页 |
| 5.2.2 PID控制在AUV中的应用 | 第65-68页 |
| 5.3 AUV软件系统其它模块 | 第68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-70页 |
| 6 总结展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 个人简历 | 第77-78页 |
| 攻读硕士期间发表的学术论文与研究成果 | 第78页 |