| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 水下机器人的特点和分类 | 第11-12页 |
| 1.2 AUV的研究现状及发展前景 | 第12-17页 |
| 1.2.1 国外水下机器人研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.2 国内水下机器人研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.3 自主式水下机器人的发展趋势 | 第16-17页 |
| 1.3 自动驾驶技术及AUV自动驾驶 | 第17页 |
| 1.4 论文来源 | 第17页 |
| 1.5 论文主要研究内容 | 第17-18页 |
| 1.6 论文章节结构 | 第18-19页 |
| 2 AUV自动驾驶的整体设计 | 第19-25页 |
| 2.1 鱼雷型水下机器人 | 第19-20页 |
| 2.2 AUV整体的内部系统划分 | 第20-21页 |
| 2.3 AUV整体内部各系统功能 | 第21-22页 |
| 2.3.1 任务层 | 第21页 |
| 2.3.2 规划层 | 第21-22页 |
| 2.3.3 控制层 | 第22页 |
| 2.3.4 执行层 | 第22页 |
| 2.3.5 小结 | 第22页 |
| 2.4 AUV的自动驾驶及其功能 | 第22-25页 |
| 2.4.1 AUV自动驾驶系统的组成 | 第23页 |
| 2.4.2 AUV自动驾驶的功能 | 第23-25页 |
| 3 AUV自动驾驶的硬件实现 | 第25-44页 |
| 3.1 电机控制器 | 第25-35页 |
| 3.1.1 电机控制器控制芯片dsPIC4011 | 第26-27页 |
| 3.1.2 电机控制器的下行电路设计 | 第27-28页 |
| 3.1.3 电机控制器的上行电路设计 | 第28-35页 |
| 3.2 舵机控制器 | 第35-36页 |
| 3.3 泄漏检测控制器 | 第36-37页 |
| 3.4 模式选择控制器 | 第37页 |
| 3.5 电源及温湿度管理控制器 | 第37-38页 |
| 3.6 CAN控制总线 | 第38-42页 |
| 3.6.1 CAN总线的特点 | 第38页 |
| 3.6.2 CAN总线的优势 | 第38-39页 |
| 3.6.3 AUV自动驾驶的CAN总线设计 | 第39-42页 |
| 3.7 AUV自动驾驶的硬件测试 | 第42-44页 |
| 4 AUV自动驾驶的软件实现 | 第44-53页 |
| 4.1 实时操作系统uc/os-Ⅱ及其任务 | 第44-45页 |
| 4.1.1 uc/os-Ⅱ的特点 | 第44页 |
| 4.1.2 uc/os-Ⅱ任务的存储结构 | 第44-45页 |
| 4.1.3 uc/os-Ⅱ任务的状态 | 第45页 |
| 4.1.4 uc/os-Ⅱ任务的优先级别 | 第45页 |
| 4.2 uc/os-Ⅱ任务的调度和切换 | 第45-48页 |
| 4.2.1 OSSched()的任务调度部分 | 第46-47页 |
| 4.2.2 OSSched()的任务切换部分 | 第47-48页 |
| 4.3 uc/os-Ⅱ在dsPIC4011上的移植 | 第48-49页 |
| 4.4 uc/os-Ⅱ在AUV自动驾驶中的应用 | 第49-53页 |
| 5 AUV自动驾驶的运动控制方法设计 | 第53-62页 |
| 5.1 主要的运动控制方法 | 第53-54页 |
| 5.2 数字增量式PID控制算法 | 第54-56页 |
| 5.3 AUV自动驾驶的PID运动控制 | 第56-57页 |
| 5.3.1 PID控制回路及控制率 | 第56页 |
| 5.3.2 AUV自动驾驶的PID运动控制 | 第56-57页 |
| 5.4 自动驾驶系统中运动控制系统的仿真设计 | 第57-59页 |
| 5.4.1 建立坐标系和定义参数 | 第57页 |
| 5.4.2 AUV的运动学模型 | 第57-59页 |
| 5.5 PID运动控制算法的仿真研究 | 第59-62页 |
| 6 总结与展望 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 个人简历 | 第68-69页 |
| 发表的学术论文 | 第69页 |