多潜伏式AGV物流系统相关技术研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 物流系统概述 | 第12-13页 |
| 1.3 AGV的发展历史与研究现状 | 第13-18页 |
| 1.3.1 国内外AGV发展历史及现状 | 第13-14页 |
| 1.3.2 AGV路径规划技术发展现状 | 第14-17页 |
| 1.3.3 AGV调度研究现状 | 第17-18页 |
| 1.4 本论文研究的内容和章节安排 | 第18-19页 |
| 第2章 多潜伏式AGV系统结构设计 | 第19-29页 |
| 2.1 AGV系统 | 第19-23页 |
| 2.1.1 AGV系统的定义以及特点 | 第19页 |
| 2.1.2 多潜伏式AGV系统构成 | 第19-20页 |
| 2.1.3 AGV导引方式 | 第20-22页 |
| 2.1.4 潜伏式AGV技术指标 | 第22-23页 |
| 2.2 潜伏式AGV机械结构 | 第23-25页 |
| 2.2.1 潜伏式AGV机械结构 | 第23-25页 |
| 2.2.2 安全防护 | 第25页 |
| 2.3 控制系统 | 第25-27页 |
| 2.3.1 控制系统的硬件设计 | 第26页 |
| 2.3.2 控制系统的软件设计 | 第26-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-29页 |
| 第3章 多潜伏式AGV控制系统设计 | 第29-54页 |
| 3.1 芯片选型 | 第29-32页 |
| 3.1.1 潜伏式AGV子系统芯片选型 | 第30-31页 |
| 3.1.2 工作站点子系统芯片选型 | 第31页 |
| 3.1.3 潜伏式AGV遥控子系统芯片选型 | 第31-32页 |
| 3.2 潜伏式AGV子系统 | 第32-39页 |
| 3.2.1 系统初始化模块 | 第34页 |
| 3.2.2 无线通讯模块 | 第34-35页 |
| 3.2.3 地标检测模块 | 第35-36页 |
| 3.2.4 路径引导检测模块 | 第36-37页 |
| 3.2.5 避障检测以及安全防护模块 | 第37-38页 |
| 3.2.6 潜伏式升降模块 | 第38-39页 |
| 3.3 工作站点子系统 | 第39-43页 |
| 3.3.1 工作站点子系统硬件设计 | 第39-43页 |
| 3.3.2 工作站点子系统软件设计 | 第43页 |
| 3.4 潜伏式AGV遥控子系统 | 第43-44页 |
| 3.4.1 潜伏式AGV遥控子系统硬件设计 | 第43-44页 |
| 3.4.2 潜伏式AGV遥控子系统软件设计 | 第44页 |
| 3.5 多潜伏式AGV地面管理子系统 | 第44-51页 |
| 3.5.1 开发环境简介 | 第44-45页 |
| 3.5.2 数据库设计 | 第45-48页 |
| 3.5.3 电子地图表示 | 第48-49页 |
| 3.5.4 通信模块 | 第49-51页 |
| 3.5.5 监控模块 | 第51页 |
| 3.6 本章小结 | 第51-54页 |
| 第4章 潜伏式AGV路径规划研究 | 第54-68页 |
| 4.1 电子地图及系统引导路径的研究 | 第54-58页 |
| 4.1.1 栅格建模法 | 第54-55页 |
| 4.1.2 拓扑建模法 | 第55页 |
| 4.1.3 磁带引导路径系统研究 | 第55-58页 |
| 4.2 AGV路径规划 | 第58-66页 |
| 4.2.1 基于A*算法的引导路径规划 | 第58-63页 |
| 4.2.2 基于Dijkstra算法的路径规划 | 第63-66页 |
| 4.3 本章小结 | 第66-68页 |
| 第5章 多潜伏式AGV物流系统调度研究 | 第68-78页 |
| 5.1 AGV物流系统任务调度研究 | 第68-70页 |
| 5.1.1 在线式物流调度 | 第68页 |
| 5.1.2 离散式物流调度 | 第68-69页 |
| 5.1.3 AGV物流系统调度需求分析 | 第69页 |
| 5.1.4 AGV物流调度控制系统结构分析 | 第69-70页 |
| 5.2 AGV物流调度冲突问题及解决 | 第70-73页 |
| 5.2.1 基本冲突类型 | 第70-71页 |
| 5.2.2 融入交通规则的调度机制 | 第71页 |
| 5.2.3 基于有向图的AGV物流调度路径规划 | 第71-73页 |
| 5.2.4 货架回收调度研究 | 第73页 |
| 5.3 系统任务调度仿真实验 | 第73-77页 |
| 5.4 本章小结 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第84-86页 |
| 致谢 | 第86页 |
