平面三自由度防爆机械臂系统的设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第10页 |
| 1.2 含能材料装配行业的发展现状 | 第10-12页 |
| 1.3 防爆机器人的研究技术现状 | 第12-15页 |
| 1.4 课题研究的技术难点与内容安排 | 第15-18页 |
| 第2章 防爆机械臂的结构设计与分析 | 第18-31页 |
| 2.1 机器人任务分析与参数设计 | 第18-19页 |
| 2.2 机械臂整体结构设计 | 第19-27页 |
| 2.2.1 机械臂结构设计难点 | 第19-20页 |
| 2.2.2 机械臂驱动系统选择 | 第20-21页 |
| 2.2.3 机械臂关节结构设计 | 第21-24页 |
| 2.2.4 机械臂升降机构设计 | 第24-27页 |
| 2.3 机械臂的工作空间计算与强度分析 | 第27-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 防爆机械臂的控制系统设计 | 第31-46页 |
| 3.1 控制系统硬件组成 | 第31-32页 |
| 3.2 现场运动控制单元设计 | 第32-33页 |
| 3.3 各关节驱动系统的设计 | 第33-36页 |
| 3.3.1 液压驱动控制系统设计 | 第33-35页 |
| 3.3.2 气动驱动控制系统设计 | 第35-36页 |
| 3.4 控制软件设计 | 第36-40页 |
| 3.4.1 现场控制单元的软件开发环境 | 第36页 |
| 3.4.2 现场控制单元主程序设计 | 第36-37页 |
| 3.4.3 现场控制单元命令处理程序设计 | 第37-40页 |
| 3.5 通信模块设计 | 第40-41页 |
| 3.6 上位机控制程序设计 | 第41-45页 |
| 3.6.1 数据处理程序设计 | 第42-43页 |
| 3.6.2 运动控制程序设计 | 第43-45页 |
| 3.7 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 防爆机械臂的仿真系统设计与仿真分析 | 第46-61页 |
| 4.1 机械臂运动学模型建立 | 第46-50页 |
| 4.1.1 机械臂正运动学 | 第46-48页 |
| 4.1.2 机械臂逆运动学 | 第48-50页 |
| 4.2 机械臂的轨迹规划 | 第50-53页 |
| 4.3 机械臂运动控制器的设计与仿真 | 第53-59页 |
| 4.3.1 阀控液压马达系统动态性能仿真 | 第53-58页 |
| 4.3.2 运动控制器的设计与仿真 | 第58-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-61页 |
| 第5章 防爆机械臂的实验研究 | 第61-74页 |
| 5.1 机械臂系统硬件实现 | 第61-64页 |
| 5.1.1 机械臂各关节臂实现 | 第61-62页 |
| 5.1.2 液压驱动系统的实现 | 第62-63页 |
| 5.1.3 气动驱动系统的实现 | 第63-64页 |
| 5.1.4 电气控制系统的实现 | 第64页 |
| 5.2 机械臂单关节位置精度实验 | 第64-68页 |
| 5.3 机械臂双关节末端位置精度实验 | 第68-70页 |
| 5.4 机械臂升降机构位置精度实验 | 第70-72页 |
| 5.5 本章小结 | 第72-74页 |
| 结论 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-81页 |
| 攻读硕士研究生期间发表的论文和取得的科研成果 | 第81-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
