| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 协同导航研究的发展现状 | 第11-13页 |
| 1.3 MEMS组合系统简介 | 第13-15页 |
| 1.4 非线性滤波理论及其在组合导航中的应用 | 第15-16页 |
| 1.5 论文的主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 USV中MEMS组合系统基础理论 | 第18-30页 |
| 2.1 多水面无人艇协同导航特征分析 | 第18页 |
| 2.2 水面组合系统常用坐标系 | 第18-20页 |
| 2.3 MEMS组合系统描述 | 第20-26页 |
| 2.3.1 陀螺仪 | 第20-21页 |
| 2.3.2 加速度计 | 第21页 |
| 2.3.3 磁力计 | 第21-23页 |
| 2.3.4 多普勒测速仪 | 第23-26页 |
| 2.4 常规滤波估计理论 | 第26-29页 |
| 2.4.1 卡尔曼滤波理论 | 第26-28页 |
| 2.4.2 扩展卡尔曼滤波理论 | 第28-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 MIMU组合姿态测量系统 | 第30-46页 |
| 3.1 MIMU系统误差模型建立 | 第30-35页 |
| 3.1.1 y角误差模型 | 第31-32页 |
| 3.1.2 微惯导系统的误差模型 | 第32页 |
| 3.1.3 改进后微惯导系统的非线性误差模型 | 第32-35页 |
| 3.2 MIMU/DVL组合姿态测量系统 | 第35-37页 |
| 3.2.1 组合系统状态方程 | 第35-37页 |
| 3.2.2 组合系统量测方程 | 第37页 |
| 3.3 MIMU/磁力计组合姿态测量系统 | 第37-42页 |
| 3.3.1 组合系统状态方程 | 第37-40页 |
| 3.3.2 组合系统量测方程 | 第40页 |
| 3.3.3 组合系统方程离散化 | 第40-42页 |
| 3.4 仿真分析 | 第42-45页 |
| 3.4.1 MIMU与DVL组合姿态系统仿真分析 | 第42-44页 |
| 3.4.2 MIMU与磁力计组合姿态系统仿真分析 | 第44-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 基于SRCDKF的MIMU/DVL/磁力计组合姿态算法 | 第46-63页 |
| 4.1 组合方案设计 | 第46-47页 |
| 4.2 基于平方根中心差分卡尔曼滤波(SRCDKF)算法 | 第47-52页 |
| 4.2.1 Stirling插值公式 | 第47-50页 |
| 4.2.2 平方根中心差分变换 | 第50页 |
| 4.2.3 SRCDKF滤波递推公式 | 第50-52页 |
| 4.3 基于极大似然SRCDKF滤波算法 | 第52-55页 |
| 4.3.1 根据极大似然准则构造系统噪声统计特性 | 第52-53页 |
| 4.3.2 求似然函数期望最大化系统参数在线点估计 | 第53-54页 |
| 4.3.3 基于极大似然SRCDKF滤波递推公式 | 第54-55页 |
| 4.4 MIMU/DVL/磁力计组合姿态算法验证 | 第55-62页 |
| 4.4.1 MIMU系统非线性模型建立 | 第55-56页 |
| 4.4.2 仿真验证 | 第56-58页 |
| 4.4.3 试验验证 | 第58-62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 基于协同定位技术的USV航向误差修正 | 第63-74页 |
| 5.1 协同导航基础理论 | 第63-69页 |
| 5.1.1 船位推算原理 | 第64-65页 |
| 5.1.2 无人艇运动学方程 | 第65-67页 |
| 5.1.3 单领航艇协同定位模型 | 第67-68页 |
| 5.1.4 基于EKF单领航艇协同定位算法 | 第68-69页 |
| 5.2 基于协同定位技术的USV航向误差修正 | 第69-70页 |
| 5.3 试验验证 | 第70-73页 |
| 5.4 本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
