| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.1.1 课题研究的背景 | 第10-11页 |
| 1.1.2 课题研究的意义 | 第11页 |
| 1.2 无人艇的研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 国外无人艇的研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.2 国内无人艇的研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 任务分配的定义和分类 | 第16-20页 |
| 1.3.1 任务分配定义 | 第17页 |
| 1.3.2 任务分配分类 | 第17-20页 |
| 1.4 本文的主要工作 | 第20-22页 |
| 第2章 蚁群算法 | 第22-30页 |
| 2.1 蚁群觅食的基本原理 | 第22-24页 |
| 2.2 基本蚁群算法 | 第24-27页 |
| 2.3 蚁群算法中参数的介绍 | 第27-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 系统结构与问题建模 | 第30-40页 |
| 3.1 协同控制的体系结构 | 第30-33页 |
| 3.1.1 集中式体系结构 | 第30-31页 |
| 3.1.2 分布式体系结构 | 第31-32页 |
| 3.1.3 集散式体系结构 | 第32-33页 |
| 3.2 任务分配模型简介 | 第33页 |
| 3.3 多USV协同任务分配问题建模 | 第33-38页 |
| 3.3.1 问题描述 | 第33-34页 |
| 3.3.2 约束条件 | 第34-36页 |
| 3.3.3 任务分配计划的评价指标 | 第36-37页 |
| 3.3.4 多USV协同任务分配问题模型 | 第37-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-40页 |
| 第4章 基于分工机制蚁群算法的多USV协同任务分配 | 第40-56页 |
| 4.1 人工蚁群分工机制的建立 | 第40-42页 |
| 4.2 基于人工蚁群分工机制的任务分配设计 | 第42-46页 |
| 4.2.1 基于任务能力评估的问题解设计 | 第42-43页 |
| 4.2.2 基于约束条件的动态任务待选集合方法 | 第43-45页 |
| 4.2.3 基于消耗代价的任务地点转移 | 第45-46页 |
| 4.3 算法流程 | 第46-48页 |
| 4.4 仿真实验 | 第48-55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 基于改进分工机制蚁群算法的多USV协同任务分配 | 第56-74页 |
| 5.1 基于分工机制蚁群算法的多USV协同任务分配的不足 | 第56-58页 |
| 5.1.1 蚁群算法的优点和不足 | 第56-57页 |
| 5.1.2 任务分配模型的不足 | 第57-58页 |
| 5.2 改进蚁群算法 | 第58-60页 |
| 5.2.1 信息素 τ 的改进 | 第58-60页 |
| 5.3 改进任务分配模型 | 第60-62页 |
| 5.3.1 任务优先级的改进 | 第60-61页 |
| 5.3.2 任务执行顺序的改进 | 第61-62页 |
| 5.4 改进算法流程图 | 第62-65页 |
| 5.5 仿真实验 | 第65-72页 |
| 5.6 本章小结 | 第72-74页 |
| 结论 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和科研成果 | 第80-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
