基于六维力传感器的机器人力觉示教技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 引言 | 第8-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-20页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9页 |
| 1.2 机器人示教技术研究发展现状 | 第9-14页 |
| 1.2.1 机器人示教技术概述 | 第10-13页 |
| 1.2.2 机器人示教技术现状分析 | 第13-14页 |
| 1.3 六维力传感器应用研究现状 | 第14-18页 |
| 1.3.1 六维力传感器研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3.2 六维力传感器应用现状 | 第16-18页 |
| 1.4 课题研究目的及主要内容 | 第18-20页 |
| 第2章 机器人的运动学分析 | 第20-31页 |
| 2.1 机器人运动学概述 | 第20-21页 |
| 2.2 IRB2600机器人各连杆变换矩阵 | 第21-24页 |
| 2.3 机器人雅可比矩阵 | 第24-28页 |
| 2.4 力坐标变换 | 第28-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 六维力传感器的重力补偿研究 | 第31-40页 |
| 3.1 重力补偿的研究目的 | 第31-32页 |
| 3.2 重力补偿算法推导 | 第32-34页 |
| 3.3 重力补偿数值算例 | 第34-35页 |
| 3.4 重力补偿仿真分析 | 第35-38页 |
| 3.4.1 Adams虚拟样机设计软件的应用 | 第35-36页 |
| 3.4.2 重力补偿Adams仿真 | 第36-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-40页 |
| 第4章 机器人力觉示教控制研究及仿真分析 | 第40-52页 |
| 4.1 机器人的力控制概述 | 第40-43页 |
| 4.2 机器人力觉示教的力控制系统 | 第43-46页 |
| 4.2.1 力控制策略 | 第43-45页 |
| 4.2.2 力控制器设计 | 第45-46页 |
| 4.3 机器人力觉示教仿真分析 | 第46-51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 机器人力觉示教系统的实现 | 第52-60页 |
| 5.1 力觉示教系统的总体结构 | 第52-54页 |
| 5.2 力觉示教系统的执行机构 | 第54-57页 |
| 5.2.1 执行机构的特点 | 第54-55页 |
| 5.2.2 IRB2600机器人的控制柜 | 第55-56页 |
| 5.2.3 控制柜与机器人本体的连接 | 第56页 |
| 5.2.4 机器人标准I/O板 | 第56-57页 |
| 5.3 力觉示教的力信息采集系统 | 第57-59页 |
| 5.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 结论 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 导师简介 | 第66页 |
| 副导师简介 | 第66-67页 |
| 作者简介 | 第67-68页 |
| 学位论文数据集 | 第68页 |
