| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 引言 | 第9-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题研究的背景 | 第10-12页 |
| 1.2 爬壁机器人在国内外发展现状 | 第12-15页 |
| 1.3 爬壁机器人的分类 | 第15-18页 |
| 1.3.1 真空吸附爬壁机器人 | 第15-17页 |
| 1.3.2 负压吸附爬壁机器人 | 第17页 |
| 1.3.3 磁吸附爬壁机器人 | 第17-18页 |
| 1.4 课题研究的目的及意义 | 第18页 |
| 1.5 课题研究的内容 | 第18-20页 |
| 第2章 球罐作业机器人总体方案设计 | 第20-28页 |
| 2.1 球罐作业机器人机械结构设计原则 | 第20-21页 |
| 2.1.1 球罐作业机器人的具体特点 | 第20页 |
| 2.1.2 机器人的性能指标 | 第20-21页 |
| 2.2 球罐作业机器人关键技术选择 | 第21-24页 |
| 2.2.1 机器人吸附方式的选择 | 第21-22页 |
| 2.2.2 机器人运动方式的选择 | 第22-23页 |
| 2.2.3 机器人驱动系统的选择 | 第23-24页 |
| 2.3 机器人整体方案研究 | 第24-27页 |
| 2.3.1 传动机构设计 | 第24-25页 |
| 2.3.2 框架结构设计 | 第25-26页 |
| 2.3.3 腿部结构设计 | 第26-27页 |
| 2.3.4 转弯结构设计 | 第27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 球罐作业机器人运动学分析与轨迹规划 | 第28-40页 |
| 3.1 球罐作业机器人运动学分析 | 第28-32页 |
| 3.1.1 运动学分析概述 | 第28页 |
| 3.1.2 位置正解 | 第28-30页 |
| 3.1.3 位置反解 | 第30-31页 |
| 3.1.4 球罐作业机器人的速度和加速度分析 | 第31-32页 |
| 3.2 球罐作业机器人的轨迹规划 | 第32-38页 |
| 3.2.1 直角坐标空间描述 | 第32-33页 |
| 3.2.2 空间直角坐标系多项式轨迹规划 | 第33-34页 |
| 3.2.3 球罐作业机器人的五次多项式轨迹规划 | 第34-38页 |
| 3.3 本章小结 | 第38-40页 |
| 第4章 球罐作业机器人力学特性分析 | 第40-48页 |
| 4.1 球罐作业机器人稳定性分析 | 第40-42页 |
| 4.1.1 稳定平面分析 | 第40-41页 |
| 4.1.2 影响稳定性因素及提高稳定性措施 | 第41-42页 |
| 4.2 球罐作业机器人吸附力分析 | 第42-47页 |
| 4.2.1 抗滑落条件 | 第42-46页 |
| 4.2.2 抗倾覆条件 | 第46-47页 |
| 4.3 本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 球罐作业机器人样机和有限元分析及优化 | 第48-61页 |
| 5.1 球罐作业机器人样机 | 第48页 |
| 5.2 有限元方法 | 第48-50页 |
| 5.2.1 有限元的基本思想 | 第49页 |
| 5.2.2 静态有限元分析理论 | 第49-50页 |
| 5.3 ANSYS Workbench | 第50-51页 |
| 5.3.1 ANSYS Workbench软件概述 | 第50页 |
| 5.3.2 ANSYS Workbench基本分析过程 | 第50-51页 |
| 5.4 球罐作业机器人的有限元分析 | 第51-55页 |
| 5.4.1 模型的简化 | 第51-53页 |
| 5.4.2 结构材料属性的设置 | 第53页 |
| 5.4.3 有限元网格的化分 | 第53页 |
| 5.4.4 施加约束和载荷 | 第53页 |
| 5.4.5 结果分析 | 第53-55页 |
| 5.5 球罐作业机器人多目标优化分析 | 第55-60页 |
| 5.5.1 DesignXplorer简介 | 第55-56页 |
| 5.5.2 优化流程 | 第56-57页 |
| 5.5.3 球罐作业机器人的优化 | 第57-60页 |
| 5.6 本章小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 导师简介 | 第66-67页 |
| 作者简介 | 第67-68页 |
| 学位论文数据集 | 第68页 |