| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-20页 |
| 1.1 课题背景 | 第8-10页 |
| 1.1.1 神经康复医学背景 | 第8页 |
| 1.1.2 神经康复训练理论依据及治疗方法 | 第8-10页 |
| 1.2 课题研究目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第11-18页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3.3 国内外研究现状简析 | 第17-18页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 上肢神经康复外骨骼机器人运动学分析 | 第20-45页 |
| 2.1 人体上肢结构分析 | 第20-23页 |
| 2.2 上肢神经康复外骨骼机器人正运动学分析 | 第23-32页 |
| 2.2.1 D-H法建模 | 第24-26页 |
| 2.2.2 旋量指数积法建模 | 第26-29页 |
| 2.2.3 上肢神经康复外骨骼机器人正运动学仿真分析 | 第29-32页 |
| 2.3 上肢神经康复外骨骼机器人运动学反解及轨迹规划 | 第32-44页 |
| 2.3.1 机器人运动学反解 | 第32-33页 |
| 2.3.2 机器人雅可比分析 | 第33-36页 |
| 2.3.3 上肢神经康复外骨骼机器人轨迹规划 | 第36-44页 |
| 2.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第3章 上肢神经康复外骨骼机器人动力学分析 | 第45-60页 |
| 3.1 上肢神经康复外骨骼机器人动力学模型的建立 | 第45-50页 |
| 3.2 上肢神经康复外骨骼机器人驱动系统分析 | 第50-52页 |
| 3.3 上肢神经康复外骨骼机器人动力学参数估计 | 第52-59页 |
| 3.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第4章 上肢神经康复外骨骼机器人控制策略研究 | 第60-81页 |
| 4.1 上肢神经康复外骨骼机器人位置控制研究 | 第60-73页 |
| 4.2 上肢神经康复外骨骼机器人阻抗控制研究 | 第73-80页 |
| 4.3 本章小结 | 第80-81页 |
| 结论 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-90页 |
| 致谢 | 第90页 |