多轴冗余振动台的模态与自由度复合控制策略研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 课题来源及研究背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.1.2 课题研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 振动台的研究现状及发展趋势 | 第11-14页 |
| 1.2.1 国外振动台的研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国内振动台的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 并联机构运动学与动力学研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4 多轴冗余振动台的控制策略 | 第15-17页 |
| 1.4.1 三状态前馈及反馈控制 | 第15-16页 |
| 1.4.2 内力抑制控制策略 | 第16页 |
| 1.4.3 自由度控制策略 | 第16-17页 |
| 1.5 解耦与模态控制综述 | 第17-21页 |
| 1.5.1 动力学解耦 | 第18页 |
| 1.5.2 传函矩阵对角化 | 第18页 |
| 1.5.3 模态控制的发展现状 | 第18-21页 |
| 1.6 本文主要研究内容 | 第21-22页 |
| 第2章 多刚体建模及耦合分析 | 第22-40页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 运动学动力学建模与验证 | 第22-31页 |
| 2.2.1 振动台的运动学分析 | 第22-26页 |
| 2.2.2 动力学建模 | 第26-28页 |
| 2.2.3 偏心负载建模 | 第28-30页 |
| 2.2.4 动力学方程验证 | 第30-31页 |
| 2.3 耦合分析 | 第31-39页 |
| 2.3.1 系统模型参数 | 第31-32页 |
| 2.3.2 基本传递函数推导 | 第32-33页 |
| 2.3.3 自由度控制的耦合分析 | 第33-39页 |
| 2.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第3章 模态分析以及误差分析 | 第40-48页 |
| 3.1 引言 | 第40页 |
| 3.2 模态理论 | 第40-41页 |
| 3.3 模态空间推导及误差分析 | 第41-47页 |
| 3.3.1 模态空间与物理空间的映射关系 | 第41-42页 |
| 3.3.2 模态空间的耦合误差分析 | 第42-44页 |
| 3.3.3 模态固有频率及阻尼分析 | 第44-46页 |
| 3.3.4 模态空间各自由度耦合的谐振峰分析 | 第46-47页 |
| 3.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 模态控制及分析 | 第48-60页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 控制策略 | 第48-54页 |
| 4.2.1 自由度合成分解控制器 | 第49页 |
| 4.2.2 内力控制策略 | 第49-50页 |
| 4.2.3 模态空间三状态反馈控制 | 第50-52页 |
| 4.2.4 模态空间三状态前馈控制器 | 第52-53页 |
| 4.2.5 模态控制与映射 | 第53-54页 |
| 4.3 仿真与分析 | 第54-56页 |
| 4.4 模态控制前馈与自由度前馈的差异分析 | 第56-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-60页 |
| 第5章 实验验证 | 第60-72页 |
| 5.1 引言 | 第60页 |
| 5.2 实验条件 | 第60-61页 |
| 5.3 基于实验方法的模态阵求解 | 第61-64页 |
| 5.4 模态解耦控制算法验证 | 第64-71页 |
| 5.4.1 自由度耦合分析 | 第64-65页 |
| 5.4.2 模态空间分析 | 第65-66页 |
| 5.4.3 模态前馈控制 | 第66-70页 |
| 5.4.4 控制算法解耦分析 | 第70-71页 |
| 5.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
