并联微定位平台结构优化及位姿检测系统研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-20页 |
| 1.1 课题研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 并联平台应用发展的研究现状 | 第9-15页 |
| 1.3 并联平台理论发展的研究现状 | 第15-18页 |
| 1.3.1 运动学 | 第16页 |
| 1.3.2 动力学 | 第16-17页 |
| 1.3.3 参数优化 | 第17-18页 |
| 1.3.4 精度检测 | 第18页 |
| 1.4 本课题的研究内容及章节安排 | 第18-20页 |
| 2 并联微定位平台的结构建模 | 第20-31页 |
| 2.1 并联平台结构形式 | 第20页 |
| 2.2 并联微定位平台运动学浅析 | 第20-26页 |
| 2.2.1 基本结构及参数表示 | 第20-21页 |
| 2.2.2 位姿表示 | 第21-24页 |
| 2.2.3 位置反解 | 第24-25页 |
| 2.2.4 位置正解 | 第25页 |
| 2.2.5 雅克比矩阵 | 第25-26页 |
| 2.3 仿真计算 | 第26-29页 |
| 2.4 结论 | 第29-31页 |
| 3 并联微定位平台结构参数优化 | 第31-40页 |
| 3.1 引言 | 第31-32页 |
| 3.2 PSO优化算法 | 第32-35页 |
| 3.2.1 基本PSO优化算法 | 第32-33页 |
| 3.2.2 PSO算法的改进 | 第33-35页 |
| 3.3 基于PSO算法的结构参数优化 | 第35-39页 |
| 3.3.1 并联微定位平台的适应度函数 | 第35-37页 |
| 3.3.2 优化算法的实现和计算 | 第37-38页 |
| 3.3.3 参数优化及其结果 | 第38-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 4 基于PSD的精度检测 | 第40-60页 |
| 4.1 光电探测器及激光器的选择 | 第40-47页 |
| 4.1.1 光电探测器的比较 | 第40-41页 |
| 4.1.2 PSD特点 | 第41页 |
| 4.1.3 PSD简介 | 第41-45页 |
| 4.1.4 激光器介绍 | 第45-46页 |
| 4.1.5 激光器的分类及选择 | 第46-47页 |
| 4.2 位姿检测系统理论模型的建立 | 第47-54页 |
| 4.3 仿真分析 | 第54-59页 |
| 4.3.1 非线性方程组的牛顿迭代法 | 第54-55页 |
| 4.3.2 拟牛顿法（Broyden方法） | 第55-56页 |
| 4.3.3 基于Broyden方法的仿真分析 | 第56页 |
| 4.3.4 误差分析 | 第56-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 5 结论 | 第60-61页 |
| 5.1 本文主要工作内容 | 第60页 |
| 5.2 对未来的展望 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-63页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-66页 |
