| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 基于预测模型的力反馈遥操作相关技术研究现状 | 第11-18页 |
| 1.2.1 环境模型建模及参数辨识研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.2 模型更新技术研究现状 | 第15-17页 |
| 1.2.3 从端柔顺控制方法研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3 本文主要研究内容及结构安排 | 第18-19页 |
| 第二章 环境模型建模及参数辨识 | 第19-35页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 环境模型建模 | 第19-24页 |
| 2.2.1 环境模型建模方法 | 第19-21页 |
| 2.2.2 环境模型建模准确性分析 | 第21-24页 |
| 2.3 基于位置的环境动力学模型 | 第24-28页 |
| 2.4 线性模型参数辨识 | 第28-31页 |
| 2.5 非线性模型参数辨识 | 第31-33页 |
| 2.6 本章小结 | 第33-35页 |
| 第三章 主端环境模型更新算法研究 | 第35-48页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 环境模型更新算法分析 | 第35-41页 |
| 3.2.1 无能量算法 | 第37-38页 |
| 3.2.2 渐进更新算法 | 第38-39页 |
| 3.2.3 无源性算法 | 第39-41页 |
| 3.3 基于渲染力的环境模型更新算法 | 第41-43页 |
| 3.4 实验 | 第43-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-48页 |
| 第四章 力反馈遥操作中从端柔顺控制方法研究 | 第48-59页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 力位混合控制和相对跟踪控制 | 第48-49页 |
| 4.3 基于参数自适应调节的阻抗控制器 | 第49-52页 |
| 4.4 实验 | 第52-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 力反馈遥操作综合实验研究 | 第59-65页 |
| 5.1 引言 | 第59页 |
| 5.2 单自由度实验 | 第59-62页 |
| 5.3 三自由度实验 | 第62-64页 |
| 5.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 总结与展望 | 第65-67页 |
| 6.1 工作总结 | 第65页 |
| 6.2 研究展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-72页 |
| 作者攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第72页 |