| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-25页 |
| 1.1 引言 | 第10-11页 |
| 1.2 本课题来源、目的和意义 | 第11-12页 |
| 1.2.1 课题的来源 | 第11页 |
| 1.2.2 课题研究的目的和意义 | 第11-12页 |
| 1.3 国内外水下运载器对接技术发展概况 | 第12-19页 |
| 1.3.1 国外对接技术及其对接装置 | 第12-15页 |
| 1.3.2 国内对接技术及其对接装置 | 第15-19页 |
| 1.4 并联机构应用及研究现状 | 第19-23页 |
| 1.4.1 并联机构应用 | 第19-22页 |
| 1.4.2 并联机构研究现状 | 第22-23页 |
| 1.5 论文研究主要内容 | 第23-25页 |
| 第2章 水下运载器对接装置总体结构设计 | 第25-42页 |
| 2.1 引言 | 第25-26页 |
| 2.2 水下运载器对接装置总体方案分析与设计 | 第26-27页 |
| 2.3 对接装置完成任务的作业过程 | 第27页 |
| 2.4 对接装置设计 | 第27-41页 |
| 2.4.1 动态对接机构设计 | 第27-34页 |
| 2.4.2 盖板启闭机构设计 | 第34-38页 |
| 2.4.3 缓冲锁紧机构设计 | 第38-41页 |
| 2.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第3章 水下运载器对接装置运动学分析 | 第42-55页 |
| 3.1 引言 | 第42页 |
| 3.2 动态对接机构自由度 | 第42-43页 |
| 3.3 水下运载器对接装置运动学方程的建立 | 第43-47页 |
| 3.3.1 动态对接机构数学模型的建立 | 第44页 |
| 3.3.2 动态对接机构运动学方程的建立 | 第44-47页 |
| 3.4 水下运载器对接装置运动学求解 | 第47-54页 |
| 3.4.1 对接装置运动学反解求解过程 | 第47-49页 |
| 3.4.2 对接装置运动学正解求解过程 | 第49-51页 |
| 3.4.3 对接装置运动学计算算例 | 第51-53页 |
| 3.4.4 对接装置实际作业情况下的运动学分析 | 第53-54页 |
| 3.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第4章 水下运载器对接装置工作空间及运动路径分析 | 第55-64页 |
| 4.1 引言 | 第55页 |
| 4.2 水下运载器对接装置工作空间仿真的理论基础 | 第55-56页 |
| 4.2.1 对接装置工作空间分类及影响因素 | 第55页 |
| 4.2.2 对接装置工作空间研究方法的选择 | 第55-56页 |
| 4.3 基于Motion的水下运载器对接装置工作空间分析 | 第56-60页 |
| 4.3.1 对接装置模型的建立及模拟参数的设置 | 第56-57页 |
| 4.3.2 对接装置工作空间仿真过程 | 第57-59页 |
| 4.3.3 对接装置工作空间优化 | 第59-60页 |
| 4.4 基于ADMAS的水下运载器对接装置运动路径分析 | 第60-63页 |
| 4.4.1 对接装置三维模型的导入 | 第60-61页 |
| 4.4.2 对接装置在ADMAS下的仿真过程 | 第61-63页 |
| 4.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 水下运载器对接装置对接过程受力分析 | 第64-74页 |
| 5.1 引言 | 第64页 |
| 5.2 水下运载器对接装置附连水质量计算 | 第64-68页 |
| 5.2.1 计算附连水质量的理论公式 | 第64-65页 |
| 5.2.2 对接装置附连水质量计算 | 第65-68页 |
| 5.3 基于ANSYS/LS-DYNA水下运载器对接装置作业过程受力分析 | 第68-73页 |
| 5.3.1 对接装置模型的导入以及材料选择 | 第69-70页 |
| 5.3.2 对接装置与对接目标碰撞结果分析 | 第70-73页 |
| 5.4 本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
