| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题研究背景及目的意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外发展状况及分析 | 第10-16页 |
| 1.2.1 国外发展现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 国内发展现状 | 第14-16页 |
| 1.3 手臂康复机器人研究现状分析 | 第16-17页 |
| 1.4 论文主要完成工作 | 第17-19页 |
| 第2章 多功能手臂康复机器人总体方案设计 | 第19-35页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 人体上肢特性分析 | 第19-25页 |
| 2.2.1 人体上肢基本结构 | 第19-20页 |
| 2.2.2 上肢关节运动形式 | 第20-21页 |
| 2.2.3 上肢模型静态负载分析 | 第21-25页 |
| 2.3 手臂康复机器人结构方案设计 | 第25-30页 |
| 2.3.1 机器人设计要求 | 第25-26页 |
| 2.3.2 机器人总体机构方案 | 第26-27页 |
| 2.3.3 人机交互位置及分析 | 第27页 |
| 2.3.4 机器人运动参数确定 | 第27-30页 |
| 2.4 机器人机械结构设计 | 第30-34页 |
| 2.4.1 手部握杆机构 | 第30-31页 |
| 2.4.2 伸缩关节部件 | 第31-32页 |
| 2.4.3 旋转关节部件 | 第32-33页 |
| 2.4.4 翻转锁紧机构 | 第33-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 手臂康复机器人驱动方案设计 | 第35-52页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 机器人驱动方案 | 第35-38页 |
| 3.2.1 驱动方式选择 | 第35-36页 |
| 3.2.2 旋转关节驱动方案设计 | 第36-37页 |
| 3.2.3 伸缩关节驱动方案设计 | 第37-38页 |
| 3.3 机器人工作负载分析计算 | 第38-43页 |
| 3.3.1 机器人垂直面负载分析 | 第39-41页 |
| 3.3.2 机器人水平面负载分析 | 第41-43页 |
| 3.4 电动机及驱动器的选择 | 第43-51页 |
| 3.4.1 直流电动机的选择 | 第44-47页 |
| 3.4.2 直流电机驱动控制设计 | 第47-51页 |
| 3.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 运动学及力学分析 | 第52-64页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 手臂康复机器人运动学分析 | 第52-56页 |
| 4.2.1 基于D-H法的正运动学方程 | 第53-55页 |
| 4.2.2 机器人机构的逆运动学方程 | 第55-56页 |
| 4.3 手臂康复机器人力学分析 | 第56-63页 |
| 4.3.1 机器人速度雅可比矩阵 | 第56-58页 |
| 4.3.2 机器人力雅可比矩阵静力计算 | 第58-59页 |
| 4.3.3 机器人动力学分析 | 第59-63页 |
| 4.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 机器人运动学及动力学仿真分析 | 第64-77页 |
| 5.1 引言 | 第64页 |
| 5.2 手臂康复机器人工作空间分析 | 第64-65页 |
| 5.3 基于MATLAB/Simulink的运动学仿真分析 | 第65-71页 |
| 5.3.1 机器人正逆运动学检验 | 第66-67页 |
| 5.3.2 机器人末端轨迹规划仿真 | 第67-71页 |
| 5.4 机器人的动力学仿真分析 | 第71-76页 |
| 5.5 本章小结 | 第76-77页 |
| 结论 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83页 |