| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 课题的研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 欠驱动水面艇研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 欠驱动水面艇发展 | 第11-12页 |
| 1.2.2 欠驱动水面艇航迹跟踪控制 | 第12-14页 |
| 1.3 容错控制概述 | 第14-17页 |
| 1.3.1 容错控制的起源和发展 | 第14页 |
| 1.3.2 容错控制的研究现状 | 第14-17页 |
| 1.4 线性矩阵不等式方法介绍 | 第17-20页 |
| 1.4.1 线性矩阵不等式的求解方式 | 第18页 |
| 1.4.2 线性矩阵不等式的转化 | 第18-20页 |
| 1.5 论文研究内容与结构安排 | 第20-22页 |
| 第2章 欠驱动水面艇动力学建模 | 第22-28页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 非完整系统 | 第22页 |
| 2.3 欠驱动水面艇的数学描述 | 第22-26页 |
| 2.3.1 水面艇的六自由度运动及其坐标 | 第23-24页 |
| 2.3.2 包括横摇的四自由度的模型 | 第24页 |
| 2.3.3 水动力分析 | 第24-25页 |
| 2.3.4 数学模型 | 第25-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-28页 |
| 第3章 基于LMI的水面艇鲁棒容错控制 | 第28-46页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 建立故障系统数学模型 | 第28-31页 |
| 3.2.1 欠驱动水面艇传感器故障描述 | 第28-29页 |
| 3.2.2 故障系统模型 | 第29页 |
| 3.2.3 带有参数摄动的故障系统模型 | 第29-31页 |
| 3.3 容错控制器设计 | 第31-39页 |
| 3.3.1 问题描述 | 第31-32页 |
| 3.3.2 研究结果 | 第32-33页 |
| 3.3.3 仿真结果 | 第33-39页 |
| 3.4 鲁棒控制容错器设计 | 第39-45页 |
| 3.4.1 问题描述 | 第39页 |
| 3.4.2 研究结果 | 第39-40页 |
| 3.4.3 仿真结果 | 第40-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 基于模型预测的欠驱动水面艇鲁棒容错控制 | 第46-58页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 模型预测控制方法概述 | 第46-47页 |
| 4.3 基于模型预测的鲁棒容错控制 | 第47-50页 |
| 4.3.1 目标函数滚动优化 | 第47-48页 |
| 4.3.2 可行性问题 | 第48页 |
| 4.3.3 鲁棒容错预测控制器设计 | 第48-50页 |
| 4.4 仿真结果 | 第50-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-58页 |
| 第5章 水面艇航迹跟踪过程鲁棒预测容错控制 | 第58-72页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 问题描述 | 第58页 |
| 5.3 含有航迹误差的欠驱动水面艇的数学描述 | 第58-60页 |
| 5.3.1 S-F坐标系描述跟踪误差 | 第58-59页 |
| 5.3.2 航迹跟踪过程的控制器模型 | 第59-60页 |
| 5.3.3 航迹跟踪过程的欠驱动水面艇故障系统 | 第60页 |
| 5.4 基于LMI的水面艇航迹跟踪过程鲁棒预测容错控制 | 第60-62页 |
| 5.4.1 模型预测控制方法 | 第60-61页 |
| 5.4.2 鲁棒容错预测控制器设计 | 第61-62页 |
| 5.5 仿真结果 | 第62-71页 |
| 5.6 本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-80页 |
| 攻读硕士研究生期间发表的论文和取得的科研成果 | 第80-82页 |
| 致谢 | 第82页 |