| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 课题研究现况分析 | 第10-13页 |
| 1.2.1 目标跟踪技术研究现况 | 第10-11页 |
| 1.2.2 视频压缩和流媒体传输技术研究现况 | 第11-12页 |
| 1.2.3 移动机器人研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 论文的主要研究内容和章节安排 | 第13-15页 |
| 第2章 远程目标跟踪系统硬件的设计和实现 | 第15-23页 |
| 2.1 移动机器人运动控制平台设计 | 第15-20页 |
| 2.1.1 主控制器电路的设计 | 第15-17页 |
| 2.1.2 控制器辅助电路设计 | 第17-18页 |
| 2.1.3 直流电机驱动原理和电路设计 | 第18-20页 |
| 2.2 视频流控制平台设计 | 第20-21页 |
| 2.2.1 视频流控制控制器的选择及OK210开发板的功能 | 第20-21页 |
| 2.2.2 网络传输模块的选择 | 第21页 |
| 2.3 本章小结 | 第21-23页 |
| 第3章 远程目标跟踪系统软件的设计和实现 | 第23-45页 |
| 3.1 远程目标跟踪系统软件框架 | 第23-24页 |
| 3.2 嵌入式Linux系统的构建重点内容 | 第24-26页 |
| 3.2.1 TP-LINK TL-WN725Nv2版无线USB网卡驱动移植 | 第24-25页 |
| 3.2.2 S5PV210开发板平台Linux环境的搭建 | 第25-26页 |
| 3.3 基于V4L2框架的视频采集模块设计 | 第26-32页 |
| 3.3.1 基于V4L2框架的软件设计 | 第27-31页 |
| 3.3.2 色彩空间变换 | 第31-32页 |
| 3.4 基于MFC多媒体驱动单元的硬件编码模块设计 | 第32-35页 |
| 3.4.1 H.264标准编码简介 | 第32-33页 |
| 3.4.2 多媒体驱动模块MFC结构简介 | 第33-34页 |
| 3.4.3 基于MFC的硬件H.264编码API功能简介 | 第34-35页 |
| 3.5 基于jrtplib库的视频传输模块设计 | 第35-40页 |
| 3.5.1 H.264视频流的RTP封包格式 | 第35-38页 |
| 3.5.2 基于jrtplib库传输RTP包流程 | 第38-40页 |
| 3.6 Windows环境下的流媒体服务器模块设计 | 第40-44页 |
| 3.6.1 服务器模块框架 | 第41-42页 |
| 3.6.2 机器人的跟踪控制策略 | 第42-44页 |
| 3.7 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 目标跟踪算法研究 | 第45-53页 |
| 4.1 STC目标跟踪算法 | 第45-48页 |
| 4.1.1 STC目标跟踪算法的问题的数学描述 | 第45-46页 |
| 4.1.2 STC目标跟踪算法的处理过程 | 第46-48页 |
| 4.1.3 STC目标跟踪算法的实验结果与分析 | 第48页 |
| 4.2 OMSIT目标跟踪算法 | 第48页 |
| 4.3 PLST1目标跟踪算法 | 第48页 |
| 4.4 各目标跟踪算法的处理结果以及性能对比分析 | 第48-52页 |
| 4.4.1 各目标跟踪算法的处理结果 | 第48-51页 |
| 4.4.2 各目标跟踪算法的性能分析 | 第51-52页 |
| 4.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 远程目标跟踪系统的综合调试 | 第53-61页 |
| 5.1 试验系统网络环境的配置 | 第53-55页 |
| 5.1.1 NAT穿透的实现 | 第53-54页 |
| 5.1.2 Linux环境连接路由器的配置实现 | 第54-55页 |
| 5.2 远程目标跟踪系统实验操作步骤 | 第55-56页 |
| 5.2.1 远程目标跟踪系统的流媒体服务器端操作界面 | 第55-56页 |
| 5.2.2 远程目标跟踪系统实验操作的具体步骤 | 第56页 |
| 5.3 远程目标跟踪系统实验测试结果及分析 | 第56-59页 |
| 5.4 本章小结 | 第59-61页 |
| 结论 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-69页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
