| 摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4页 |
| 第1章 绪论 | 第7-21页 |
| 1.1 课题来源 | 第7页 |
| 1.2 课题研究背景及意义 | 第7-10页 |
| 1.3 机器人焊接研究现状 | 第10-15页 |
| 1.4 焊缝跟踪传感器 | 第15-18页 |
| 1.5 虚拟样机技术的应用 | 第18-19页 |
| 1.6 本课题目标及研究内容 | 第19-20页 |
| 1.7 本章小结 | 第20-21页 |
| 第2章 全方位移动焊接机器人结构设计 | 第21-49页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 焊接机器人移动平台选型与设计 | 第21-34页 |
| 2.2.1 移动平台选型 | 第21-23页 |
| 2.2.2 驱动方案确定 | 第23-24页 |
| 2.2.3 嵌入式驱动轮方案 | 第24-26页 |
| 2.2.4 全方位移动焊接机器人平台转向装置设计 | 第26-27页 |
| 2.2.5 移动平台与转向功率估算 | 第27-29页 |
| 2.2.6 吸附模块设计 | 第29-34页 |
| 2.3 末端执行机构设计 | 第34-43页 |
| 2.3.1 全方位机器人焊枪执行机构选型 | 第34-38页 |
| 2.3.2 全方位机器人转动机构选型 | 第38页 |
| 2.3.3 全方位机器人水平运动机构设计 | 第38-40页 |
| 2.3.4 垂直运动机构设计 | 第40-42页 |
| 2.3.5 三维精确定位平台建模 | 第42-43页 |
| 2.4 全方位移动焊接机器人硬件系统 | 第43-46页 |
| 2.5 全方位移动焊接机器人建模 | 第46-48页 |
| 2.5.1 嵌入式轮组设计 | 第46页 |
| 2.5.2 全方位移动机器人底盘建模 | 第46-47页 |
| 2.5.3 全方位移动焊接机器人整体建模 | 第47-48页 |
| 2.6 本章小结 | 第48-49页 |
| 第3章 全方位移动焊接机器人运动学分析与轨迹规划 | 第49-71页 |
| 3.1 引言 | 第49页 |
| 3.2 机器人运动学简介 | 第49-56页 |
| 3.2.1 机器人运动学运用理论基础 | 第50-54页 |
| 3.2.2 机器人D-H运动学分析 | 第54-56页 |
| 3.3 全方位移动焊接机器人运动学建模 | 第56-70页 |
| 3.3.1 全方位移动焊接机器人平台运动学模型建立 | 第56-60页 |
| 3.3.2 基于Simulink/SimMechanics的运动学模型 | 第60-63页 |
| 3.3.3 全方位移动焊接机器人直角转弯规划 | 第63-70页 |
| 3.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 第4章 全方位移动焊接机器人仿真分析与实验 | 第71-85页 |
| 4.1 引言 | 第71-72页 |
| 4.2 全方位移动焊接机器人ADAMS仿真分析 | 第72-77页 |
| 4.2.1 全方位移动焊接机器人虚拟样机 | 第72-74页 |
| 4.2.2 全方位移动焊接机器人运动学仿真分析 | 第74-77页 |
| 4.3 全方位移动焊接机器人实验分析 | 第77-84页 |
| 4.3.1 超声传感器定位实验 | 第77-79页 |
| 4.3.2 全方位移动焊接机器人底盘运动实验 | 第79-81页 |
| 4.3.3 全方位移动焊接机器人焊接运动实验 | 第81-84页 |
| 4.4 本章小结 | 第84-85页 |
| 第5章 结论与展望 | 第85-87页 |
| 5.1 结论 | 第85页 |
| 5.2 展望 | 第85-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 参考文献 | 第88-92页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第92页 |