| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题背景 | 第9页 |
| 1.2 机械手的发展概况 | 第9-11页 |
| 1.2.1 研究现状及分类 | 第9-10页 |
| 1.2.2 发展趋势 | 第10-11页 |
| 1.3 机械手的动态控制方法概述 | 第11-14页 |
| 1.3.1 现代控制方法 | 第11-13页 |
| 1.3.2 智能控制方法 | 第13页 |
| 1.3.3 模糊控制理论概述 | 第13-14页 |
| 1.4 本文主要的研究工作 | 第14-17页 |
| 第2章 机械手的运动学模型 | 第17-31页 |
| 2.1 数学基础 | 第18-22页 |
| 2.1.1 刚体的位姿表示 | 第18-19页 |
| 2.1.2 坐标变换 | 第19-21页 |
| 2.1.3 连杆 | 第21-22页 |
| 2.2 机械手的运动学方程 | 第22-25页 |
| 2.2.1 正向运动学方程 | 第23-24页 |
| 2.2.2 逆向运动学方程 | 第24-25页 |
| 2.3 机械手的轨迹规划 | 第25-30页 |
| 2.3.1 多项式插值 | 第26-27页 |
| 2.3.2 基于Robotics Toolbox的机械手轨迹规划的仿真 | 第27-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 机械手的动力学模型 | 第31-43页 |
| 3.1 动力学建模方法的比较和分析 | 第31-32页 |
| 3.2 拉格朗日法 | 第32-36页 |
| 3.2.1 数学基础 | 第32-35页 |
| 3.2.2 动力学方程 | 第35页 |
| 3.2.3 两自由度机械臂动力学方程 | 第35-36页 |
| 3.3 牛顿-欧拉法 | 第36-41页 |
| 3.3.1 转动坐标系和平移坐标系 | 第37-38页 |
| 3.3.2 递归动力学方程 | 第38-39页 |
| 3.3.3 两自由度机械臂动力学方程 | 第39-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-43页 |
| 第4章 基于模糊补偿的机械臂自适应控制 | 第43-59页 |
| 4.1 模糊系统的基础知识 | 第43-47页 |
| 4.1.1 模糊集合 | 第43-45页 |
| 4.1.2 模糊关系 | 第45-46页 |
| 4.1.3 模糊蕴涵关系 | 第46页 |
| 4.1.4 模糊逻辑系统的逼近理论 | 第46-47页 |
| 4.2 基于模糊补偿的自适应控制器的设计 | 第47-52页 |
| 4.2.1 简单自适应律 | 第48-49页 |
| 4.2.2 鲁棒自适应律 | 第49页 |
| 4.2.3 模糊补偿控制 | 第49-52页 |
| 4.3 两自由度机械臂轨迹跟踪控制的MATLAB仿真 | 第52-58页 |
| 4.3.1 基于摩擦模糊补偿的仿真 | 第53-56页 |
| 4.3.2 基于外加干扰模糊补偿的仿真 | 第56-57页 |
| 4.3.3 基于摩擦、外加干扰和负载变化模糊补偿的仿真 | 第57-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 下位机控制系统的硬件和软件设计 | 第59-73页 |
| 5.1 机械手控制系统总体方案设计 | 第59-60页 |
| 5.2 下位机控制系统的硬件设计 | 第60-67页 |
| 5.2.1 单片机最小系统设计 | 第60-66页 |
| 5.2.2 机械手的运动控制电路 | 第66-67页 |
| 5.3 下位机控制系统的软件设计 | 第67-71页 |
| 5.4 本章小结 | 第71-73页 |
| 第6章 总结与展望 | 第73-75页 |
| 6.1 总结 | 第73页 |
| 6.2 展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
