| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 传统的路径规划方法 | 第11-13页 |
| 1.2.2 基于线性时序逻辑的路径规划方法 | 第13-14页 |
| 1.3 论文内容与结构 | 第14-16页 |
| 1.3.1 论文内容 | 第14-15页 |
| 1.3.2 论文结构 | 第15-16页 |
| 第2章 预备理论 | 第16-23页 |
| 2.1 切换系统 | 第16-17页 |
| 2.2 线性时序逻辑 | 第17-19页 |
| 2.3 Dijkstra算法 | 第19-20页 |
| 2.4 模糊逻辑控制技术 | 第20-22页 |
| 2.5 小结 | 第22-23页 |
| 第3章 单个机器人的最优巡回路径规划方法 | 第23-37页 |
| 3.1 引言 | 第23页 |
| 3.2 问题描述 | 第23-25页 |
| 3.3 基于扩展Product自动机的最优巡回算法 | 第25-32页 |
| 3.3.1 周期性任务集合的可到达性 | 第25-26页 |
| 3.3.2 扩展Product自动机的构建 | 第26-29页 |
| 3.3.3 最优巡回算法综合 | 第29-32页 |
| 3.4 仿真算例 | 第32-36页 |
| 3.5 小结 | 第36-37页 |
| 第4章 多个机器人的最优巡回路径规划方法 | 第37-48页 |
| 4.1 引言 | 第37页 |
| 4.2 问题描述 | 第37-39页 |
| 4.3 全局切换系统的构建 | 第39-41页 |
| 4.4 多个体最优巡回路径规划算法 | 第41-44页 |
| 4.5 仿真算例 | 第44-47页 |
| 4.6 小结 | 第47-48页 |
| 第5章 满足复杂巡回任务要求的机器人控制系统实现 | 第48-60页 |
| 5.1 引言 | 第48页 |
| 5.2 系统总体框架 | 第48-49页 |
| 5.3 运动控制层设计 | 第49-57页 |
| 5.3.1 模糊逻辑控制器设计 | 第51-54页 |
| 5.3.2 基于两轮机器人的控制效果仿真 | 第54-57页 |
| 5.4 路径规划系统实现与实验算例 | 第57-59页 |
| 5.5 小结 | 第59-60页 |
| 第6章 结论与展望 | 第60-62页 |
| 6.1 结论 | 第60页 |
| 6.2 展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第67页 |