基于无人机航拍图像的室外场景三维重建技术研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-16页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外相关研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.1 无人机结合图像相关研究 | 第12-13页 |
| 1.2.2 三维重建相关研究 | 第13页 |
| 1.3 本文的主要工作 | 第13-15页 |
| 1.3.1 研究目标与内容 | 第13-14页 |
| 1.3.2 主要成果 | 第14-15页 |
| 1.4 本文的组织结构 | 第15-16页 |
| 第2章 无人机航拍三维重建基础理论 | 第16-24页 |
| 2.1 相机成像模型 | 第16-20页 |
| 2.1.1 参考坐标系 | 第16-17页 |
| 2.1.2 针孔模型 | 第17-19页 |
| 2.1.3 畸变模型 | 第19-20页 |
| 2.2 对极几何与多视图几何 | 第20-22页 |
| 2.2.1 双目视觉对极几何 | 第20-21页 |
| 2.2.2 多视图几何 | 第21-22页 |
| 2.3 无人机航拍三维重建原理及技术途径 | 第22-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 图像序列三维重建 | 第24-30页 |
| 3.1 从运动恢复结构 | 第24-25页 |
| 3.1.1 从运动恢复结构SFM | 第24-25页 |
| 3.2 稠密重建 | 第25-26页 |
| 3.2.1 基于patch的多视图重建 | 第26页 |
| 3.3 从运动恢复结构在航拍场景重建中的应用 | 第26-29页 |
| 3.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第4章 无人机航拍系统的建立 | 第30-36页 |
| 4.1 无人飞行器平台 | 第30-31页 |
| 4.1.1 无人机平台概述 | 第30-31页 |
| 4.1.2 多旋翼飞行器 | 第31页 |
| 4.2 无人机飞行器及地面站系统搭建 | 第31-35页 |
| 4.3 本章小结 | 第35-36页 |
| 第5章 图像关键帧筛选和特征检测匹配 | 第36-52页 |
| 5.1 航拍图像序列关键帧筛选 | 第36-42页 |
| 5.1.1 关键帧提取算法概述 | 第36-37页 |
| 5.1.2 航拍图像关键帧筛选 | 第37页 |
| 5.1.3 粗略筛选 | 第37-39页 |
| 5.1.4 精细筛选 | 第39-40页 |
| 5.1.5 测试结果 | 第40-42页 |
| 5.2 特征点检测算法 | 第42-49页 |
| 5.2.1 常用特征点检测算法 | 第42-45页 |
| 5.2.2 特征点检测分析 | 第45-46页 |
| 5.2.3 基于直线分割检测特征点提取算法改进 | 第46-49页 |
| 5.3 算法的实验对比与分析 | 第49-51页 |
| 5.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第6章 三维重建系统实现及结果分析 | 第52-58页 |
| 6.1 系统框架 | 第52-53页 |
| 6.1.1 系统三维重建流程 | 第52页 |
| 6.1.2 系统开发框架 | 第52-53页 |
| 6.2 系统主要模块 | 第53-55页 |
| 6.2.1 系统开发框架 | 第53-54页 |
| 6.2.2 图像预处理模块 | 第54页 |
| 6.2.3 相机估计及稀疏重建 | 第54-55页 |
| 6.2.4 稠密三维重建 | 第55页 |
| 6.3 实验结果分析 | 第55-57页 |
| 6.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第7章 结论与展望 | 第58-60页 |
| 7.1 总结 | 第58页 |
| 7.2 展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第65页 |
