| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-12页 |
| ·学位论文的选题依据、研究的理论和实际意义 | 第8-9页 |
| ·国内外研究现状和发展趋势 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-10页 |
| ·发展趋势 | 第10页 |
| ·学位论文研究内容 | 第10页 |
| ·本课题主要研究内容及研究途径与方法 | 第10-12页 |
| 第二章 理论分析 | 第12-19页 |
| ·汽车学模型的建立以及传感器的安装 | 第12-13页 |
| ·汽车动力学模型的建立 | 第13-14页 |
| ·汽车行驶过程中纵向车速的运动学模型 | 第13-14页 |
| ·汽车行驶过程中横摆角速度的运动学模型 | 第14页 |
| ·汽车行驶过程中质心侧偏角的运动学模型 | 第14页 |
| ·卡尔曼滤波器算法 | 第14-18页 |
| ·卡尔曼滤波器 | 第15-17页 |
| ·卡尔曼滤波器算法中参数K 和Pk 的确定方法 | 第17-18页 |
| ·卡尔曼滤波器的能观性 | 第18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 第三章 系统硬件设计 | 第19-29页 |
| ·系统整体设计 | 第19-20页 |
| ·硬件设计元器件选型 | 第20-22页 |
| ·微控制器的选型 | 第20-21页 |
| ·传感器的选型 | 第21-22页 |
| ·采集系统各分系统的硬件电路设计 | 第22-28页 |
| ·ARM 最小系统电路 | 第22-24页 |
| ·存储器电路 | 第24-25页 |
| ·液晶和键盘电路 | 第25-26页 |
| ·报警指示灯和输出控制电路 | 第26-27页 |
| ·ADIS16355 惯性测量单元与LPC2114 微控制器的接口电路 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第四章 系统软件设计 | 第29-40页 |
| ·软件设计要求 | 第29页 |
| ·软件开发环境 | 第29页 |
| ·系统软件设计 | 第29-38页 |
| ·系统初始化 | 第30-31页 |
| ·LED，蜂鸣器控制驱动 | 第31页 |
| ·串口UART0 驱动实现 | 第31-32页 |
| ·SPI 接口程序设计 | 第32-33页 |
| ·SD 卡程序设计 | 第33-34页 |
| ·LCD 液晶显示程序设计 | 第34页 |
| ·定时器程序设计 | 第34-35页 |
| ·ADIS16355 惯性测量单元驱动程序设计 | 第35-36页 |
| ·中断子程序程序设计 | 第36-38页 |
| ·ARM 软件调试时遇到的问题小结 | 第38-39页 |
| ·在线调试时遇见的问题 | 第38页 |
| ·程序下载过程中遇到的问题 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第五章 系统测试及实验数据处理分析 | 第40-57页 |
| ·采集系统实验前的准备工作 | 第40-42页 |
| ·实验硬件测试设备以及实验平台的搭建 | 第40-41页 |
| ·采集数据的存储格式和数据处理用软件的准备 | 第41-42页 |
| ·实验室环境下的静态检测 | 第42-53页 |
| ·采集系统各分系统在线调试 | 第42-47页 |
| ·采集系统整体在线调试 | 第47-49页 |
| ·将估计算法写入系统中在线调试 | 第49-52页 |
| ·采集系统离线调试 | 第52-53页 |
| ·实验道路检测 | 第53-57页 |
| 第六章 结论 | 第57-59页 |
| ·工作总结 | 第57页 |
| ·进一步工作展望 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-61页 |
| 附录 | 第61-67页 |
| 附录1 硬件实物图 | 第61-63页 |
| 附录2 卡尔曼滤波器在MATLAB 上的实现 | 第63-64页 |
| 附录3 主程序及中断程序 | 第64-67页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68页 |