基于网络时延的遥操作机器人控制研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| ·课题来源 | 第7页 |
| ·课题研究目的及意义 | 第7页 |
| ·遥操作相关背景介绍 | 第7-11页 |
| ·遥操作的定义 | 第7-8页 |
| ·遥操作发展 | 第8-9页 |
| ·遥操作研究挑战 | 第9-10页 |
| ·遥操作研究概况 | 第10-11页 |
| ·本章小结 | 第11-13页 |
| 第二章 预备知识 | 第13-17页 |
| ·机器人遥操作系统 | 第13页 |
| ·机器人遥操作系统动力学模型 | 第13页 |
| ·李雅普诺夫稳定性 | 第13-14页 |
| ·李雅普诺夫稳定性定义 | 第13-14页 |
| ·李雅普诺夫稳定性基本结论 | 第14页 |
| ·线性矩阵不等式（LMI） | 第14-15页 |
| ·随机时延的马尔科夫模型 | 第15-16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 第三章 基于连续时变时延以及线性逼近的自适应控制 | 第17-33页 |
| ·引言 | 第17-18页 |
| ·系统描述 | 第18-20页 |
| ·系统框图 | 第18页 |
| ·系统动力学方程 | 第18页 |
| ·控制目标 | 第18页 |
| ·性质假设 | 第18-20页 |
| ·控制器设计 | 第20-23页 |
| ·系统分解 | 第20-22页 |
| ·控制算法 | 第22-23页 |
| ·稳定性证明 | 第23-28页 |
| ·子系统X2 | 第23-27页 |
| ·子系统X1 | 第27-28页 |
| ·仿真结果 | 第28-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 基于随机时延的模糊自适应控制 | 第33-54页 |
| ·引言 | 第33-34页 |
| ·系统描述 | 第34-35页 |
| ·系统动力学方程 | 第34页 |
| ·控制目标 | 第34页 |
| ·性质假设 | 第34-35页 |
| ·控制器设计 | 第35-39页 |
| ·系统分解 | 第35-36页 |
| ·模糊逻辑介绍 | 第36-38页 |
| ·控制算法 | 第38-39页 |
| ·稳定性证明 | 第39-46页 |
| ·子系统X2 | 第39-44页 |
| ·子系统X1 | 第44-46页 |
| ·仿真结果 | 第46-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 不对称时延下机器人遥操作系统的力控制 | 第54-70页 |
| ·引言 | 第54-55页 |
| ·系统描述 | 第55-56页 |
| ·控制器设计 | 第56-57页 |
| ·系统分解 | 第56-57页 |
| ·控制算法 | 第57页 |
| ·稳定性证明 | 第57-60页 |
| ·仿真结果 | 第60-64页 |
| ·实验 | 第64-69页 |
| ·实验平台简介 | 第64-66页 |
| ·实验内容 | 第66-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 结束语 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 附录一六自由度机械臂动力学方程 | 第79-83页 |
