| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第14-33页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第14-15页 |
| 1.2 人体上肢阻抗调节机理研究综述 | 第15-23页 |
| 1.2.1 人体上肢神经运动控制原理 | 第15-18页 |
| 1.2.2 人体上肢阻抗测量研究 | 第18-23页 |
| 1.3 机器人阻抗控制技术研究综述 | 第23-27页 |
| 1.3.1 阻抗控制原理及特点 | 第23-24页 |
| 1.3.2 机器人阻抗控制研究及应用 | 第24-27页 |
| 1.4 人机动作信息传递技术研究综述 | 第27-31页 |
| 1.4.1 基于运动学的人机动作信息传递研究 | 第27-29页 |
| 1.4.2 基于人体运动控制的人机动作信息传递研究 | 第29-31页 |
| 1.5 本文主要研究工作 | 第31-33页 |
| 第2章 人体上肢刚度建模及sEMG信号平滑包络算法 | 第33-51页 |
| 2.1 引言 | 第33-34页 |
| 2.2 人体上肢机械刚度数学建模 | 第34-42页 |
| 2.2.1 人体上肢刚度调节建模基础 | 第34-36页 |
| 2.2.2 人体上肢单关节刚度调节建模 | 第36-38页 |
| 2.2.3 2D空间人体上肢刚度调节建模 | 第38-40页 |
| 2.2.4 3D空间人体上肢刚度调节建模 | 第40-42页 |
| 2.3 sEMG信号平滑包络算法建模 | 第42-50页 |
| 2.3.1 sEMG信号特点及测量方法 | 第42-44页 |
| 2.3.2 sEMG信号幅值线性包络建模 | 第44-46页 |
| 2.3.3 基于多带宽AM-FM的sEMG信号幅值包络建模 | 第46-49页 |
| 2.3.4 基于sEMG信号的人体上肢刚度包络建模 | 第49-50页 |
| 2.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第3章 基于sEMG信号上肢刚度辨识及运动识别方法 | 第51-79页 |
| 3.1 引言 | 第51-52页 |
| 3.2 基于sEMG信号的人体上肢刚度辨识技术研究 | 第52-60页 |
| 3.2.1 基于sEMG信号的上肢力/力矩辨识方法 | 第52-54页 |
| 3.2.2 基于sEMG信号的人体上肢刚度辨识方法 | 第54-60页 |
| 3.3 人体上肢手臂雅可比提取技术 | 第60-64页 |
| 3.3.1 基于Kinect的人体上肢雅可比提取技术研究 | 第60-62页 |
| 3.3.2 基于IMU的人体上肢手臂雅可比提取技术 | 第62-64页 |
| 3.4 基于sEMG信号的手势识别方法研究 | 第64-68页 |
| 3.5 基于sEMG信号的人体上肢刚度辨识实验 | 第68-78页 |
| 3.5.1 人的上肢刚度辨识实验系统设计 | 第70-71页 |
| 3.5.2 人机耦合装置结构设计 | 第71-74页 |
| 3.5.3 实验结果分析 | 第74-78页 |
| 3.6 本章小结 | 第78-79页 |
| 第4章 基于sEMG信号的人机变阻抗协调控制研究 | 第79-104页 |
| 4.1 引言 | 第79页 |
| 4.2 机器人阻抗控制器 | 第79-85页 |
| 4.2.1 关节空间阻抗控制器 | 第80-82页 |
| 4.2.2 笛卡尔空间阻抗控制器 | 第82-84页 |
| 4.2.3 具有力反馈的阻抗控制器 | 第84-85页 |
| 4.3 自适应变阻抗控制器 | 第85-89页 |
| 4.3.1 仿人自适应阻抗控制器 | 第85-88页 |
| 4.3.2 基于sEMG信号的自适应阻抗控制器 | 第88-89页 |
| 4.4 人机运动信息传递方法 | 第89-94页 |
| 4.4.1 Baxter机器人运动学建模 | 第89-92页 |
| 4.4.2 人机空间运动信息映射 | 第92-94页 |
| 4.5 基于sEMG信号的人机动作信息协调控制方法 | 第94-100页 |
| 4.5.1 基于sEMG信号的人机动作信息协调控制基础 | 第95-97页 |
| 4.5.2 基于sEMG信号和触觉反馈的人机动作信息协调控制 | 第97-100页 |
| 4.6 人-机器人-人动作信息传递系统构建 | 第100-102页 |
| 4.7 本章小结 | 第102-104页 |
| 第5章 基于sEMG信号的人机动作信息传递应用研究 | 第104-122页 |
| 5.1 引言 | 第104页 |
| 5.2 基于sEMG信号的远程抗干扰人机动作信息传递应用 | 第104-111页 |
| 5.2.1 实验条件的建立 | 第105-106页 |
| 5.2.2 实验结果与分析 | 第106-111页 |
| 5.3 基于sEMG信号的人的书写技能动作信息向机器人传递应用 | 第111-113页 |
| 5.3.1 实验条件的建立 | 第111-112页 |
| 5.3.2 实验结论与分析 | 第112-113页 |
| 5.4 基于sEMG信号和触觉反馈的人机提起重物应用 | 第113-118页 |
| 5.4.1 实验条件的建立 | 第115-116页 |
| 5.4.2 实验结论与分析 | 第116-118页 |
| 5.5 基于sEMG信号和触觉反馈的人-机器人-人动作信息传递应用 | 第118-121页 |
| 5.5.1 实验条件的建立 | 第118-119页 |
| 5.5.2 实验结论与分析 | 第119-121页 |
| 5.6 本章小结 | 第121-122页 |
| 结论 | 第122-124页 |
| 参考文献 | 第124-137页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及其他成果 | 第137-139页 |
| 致谢 | 第139-140页 |
| 个人简历 | 第140页 |
