| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第14-28页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第14-15页 |
| 1.2 柔性并联机器人发展现状 | 第15-26页 |
| 1.2.1 并联机器人发展现状 | 第15-16页 |
| 1.2.2 柔性并联机器人发展现状 | 第16-17页 |
| 1.2.3 并联机器人机构运动学发展现状 | 第17-21页 |
| 1.2.4 并联机器人精度分析研究现状 | 第21页 |
| 1.2.5 并联机器人误差补偿研究现状 | 第21-25页 |
| 1.2.6 并联机器人力控制研究现状 | 第25-26页 |
| 1.3 课题来源与本文主要研究内容 | 第26-28页 |
| 第2章 大长径比 3-PPSR柔性并联机器人设计 | 第28-49页 |
| 2.1 引言 | 第28页 |
| 2.2 柔性铰链结构设计 | 第28-30页 |
| 2.2.1 柔性铰链结构 | 第28-29页 |
| 2.2.2 柔性铰链结构特点 | 第29-30页 |
| 2.2.3 柔性铰链的材料选择与制造方式的选择 | 第30页 |
| 2.3 大长径比柔性铰链设计及刚度分析 | 第30-36页 |
| 2.3.1 大长径比柔性铰链设计 | 第30-31页 |
| 2.3.2 大长径比柔性铰链刚度模型分析 | 第31-36页 |
| 2.4 3-PPSR柔性并联机器人的设计优化 | 第36-39页 |
| 2.4.1 结构分析 | 第36-37页 |
| 2.4.2 动力学性能指标 | 第37页 |
| 2.4.3 优化约束条件 | 第37-38页 |
| 2.4.4 优化分析 | 第38-39页 |
| 2.5 3-PPSR柔性并联机器人系统设计及分析 | 第39-45页 |
| 2.5.1 底座和上平台结构设计 | 第40页 |
| 2.5.2 柔性支链结构设计 | 第40-41页 |
| 2.5.3 刚度分析 | 第41-44页 |
| 2.5.4 模态分析 | 第44-45页 |
| 2.6 3-PPSR柔性并联机器人动力学分析 | 第45-48页 |
| 2.7 本章小结 | 第48-49页 |
| 第3章 大长径比 3-PPSR柔性并联机器人运动学研究 | 第49-70页 |
| 3.1 引言 | 第49页 |
| 3.2 纯刚体并联机器人正逆解分析 | 第49-56页 |
| 3.3 3-PPSR柔性并联机器人逆解模型分析 | 第56-58页 |
| 3.3.1 单支链刚度模型 | 第57页 |
| 3.3.2 单支链逆解分析 | 第57-58页 |
| 3.4 3-PPSR柔性并联机器人逆解非线性分析 | 第58-60页 |
| 3.4.1 非线性问题的产生 | 第58页 |
| 3.4.2 非线性问题的求解 | 第58-60页 |
| 3.5 基于BP的运动学逆解分析 | 第60-63页 |
| 3.5.1 BP神经网络 | 第60-62页 |
| 3.5.2 神经网络设计与仿真 | 第62-63页 |
| 3.6 基于位置解的刚度影响分析 | 第63-69页 |
| 3.6.1 半径RU和RB对系统刚度的影响 | 第63-65页 |
| 3.6.2 角度AU和AB对系统刚度的影响 | 第65-66页 |
| 3.6.3 长度LF和LR对系统刚度的影响 | 第66-67页 |
| 3.6.4 半径RF和RR对系统刚度的影响 | 第67-68页 |
| 3.6.5 对于刚度分析的讨论 | 第68-69页 |
| 3.7 本章小结 | 第69-70页 |
| 第4章 大长径比 3-PPSR柔性并联机器人精度分析与误差补偿 | 第70-89页 |
| 4.1 引言 | 第70页 |
| 4.2 位姿误差正解模型的建立 | 第70-73页 |
| 4.3 柔性并联机器人精度分析 | 第73-74页 |
| 4.4 位姿及结构参数与精度的关系 | 第74-84页 |
| 4.4.1 位姿参数变化对精度的影响 | 第74-80页 |
| 4.4.2 结构参数变化对精度的影响 | 第80-84页 |
| 4.5 误差补偿 | 第84-88页 |
| 4.5.1 基于种群排列熵的改进粒子群算法 | 第84-86页 |
| 4.5.2 基于改进粒子群算法的机构误差补偿 | 第86-88页 |
| 4.5.3 机构误差补偿仿真分析 | 第88页 |
| 4.6 本章小结 | 第88-89页 |
| 第5章 大长径比 3-PPSR柔性并联机器人控制及实验 | 第89-114页 |
| 5.1 引言 | 第89页 |
| 5.2 3-PPSR柔性并联机器人实验系统 | 第89-94页 |
| 5.2.1 压电马达驱动器系统数学模型 | 第90-92页 |
| 5.2.2 积分分离式PID控制算法 | 第92-94页 |
| 5.3 3-PPSR柔性并联机器人性能测试实验 | 第94-102页 |
| 5.3.1 分辨率测试及重复定位精度测试 | 第94-100页 |
| 5.3.2 运动范围测试 | 第100-101页 |
| 5.3.3 承载力测试 | 第101-102页 |
| 5.4 3-PPSR柔性并联机器人位置控制 | 第102-103页 |
| 5.4.1 位置控制原理 | 第102页 |
| 5.4.2 位置控制实验 | 第102-103页 |
| 5.5 3-PPSR柔性并联机器人柔顺控制 | 第103-109页 |
| 5.5.1 3-PPSR柔性并联机器人与环境对象作用等效模型 | 第103-104页 |
| 5.5.2 柔顺控制目标分析 | 第104页 |
| 5.5.3 阻抗控制 | 第104-106页 |
| 5.5.4 力控制的实现方法 | 第106-108页 |
| 5.5.5 阻抗控制实验 | 第108-109页 |
| 5.6 3-PPSR柔性并联机器人自适应阻抗力控制 | 第109-113页 |
| 5.6.1 自适应阻抗力控制器设计 | 第109-112页 |
| 5.6.2 自适应阻抗力控制实验 | 第112-113页 |
| 5.7 本章小结 | 第113-114页 |
| 结论 | 第114-116页 |
| 参考文献 | 第116-126页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及其它成果 | 第126-128页 |
| 致谢 | 第128-129页 |
| 个人简历 | 第129页 |
