| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 研究背景 | 第10-12页 |
| 1.2 群机器人研究综述 | 第12-17页 |
| 1.2.1 群机器人系统概念 | 第12页 |
| 1.2.2 群机器人系统特征 | 第12-13页 |
| 1.2.3 个体通信交互 | 第13-14页 |
| 1.2.4 协调控制 | 第14-16页 |
| 1.2.5 应用 | 第16-17页 |
| 1.3 本文的主要内容与结构安排 | 第17-20页 |
| 第二章 相关问题及理论介绍 | 第20-38页 |
| 2.1 机器人运动模型分析 | 第20-23页 |
| 2.2 群机器人多目标搜索问题 | 第23-31页 |
| 2.2.1 目标响应函数 | 第23-24页 |
| 2.2.2 自组织动态任务分工模型 | 第24页 |
| 2.2.3 子群和个体层面上的协调控制 | 第24-25页 |
| 2.2.4 机器人避碰 | 第25-31页 |
| 2.3 扩展微粒群算法模型 | 第31-36页 |
| 2.3.1 微粒群算法 | 第31-34页 |
| 2.3.2 群机器人系统与扩展微粒群算法的结合 | 第34-36页 |
| 2.4 拟态物理力学分析模型 | 第36-38页 |
| 第三章 未知凸障碍物环境下群机器人多目标搜索 | 第38-56页 |
| 3.1 模型构建 | 第38-42页 |
| 3.1.1 问题描述 | 第39-40页 |
| 3.1.2 群机器人运动模型及相关函数定义 | 第40页 |
| 3.1.3 机器人简化虚拟受力分析模型 | 第40-42页 |
| 3.2 搜索算法 | 第42-51页 |
| 3.2.1 自组织动态任务分工策略 | 第43-49页 |
| 3.2.2 基于SVF-Model和EPSO的个体控制方法 | 第49页 |
| 3.2.3 搜索算法步骤 | 第49-51页 |
| 3.3 Matlab仿真与实验分析 | 第51-54页 |
| 3.3.1 参数设置 | 第51页 |
| 3.3.2 系统性能评价指标 | 第51-52页 |
| 3.3.3 结果及分析 | 第52-54页 |
| 3.4 本章小结 | 第54-56页 |
| 第四章 未知动态非凸障碍物环境下群机器人多目标搜索 | 第56-72页 |
| 4.1 模型构建 | 第56-58页 |
| 4.1.1 问题描述 | 第56-57页 |
| 4.1.2 机器人运动模型及相关函数定义 | 第57页 |
| 4.1.3 机器人简化虚拟受力分析模型 | 第57-58页 |
| 4.2 搜索算法 | 第58-66页 |
| 4.2.1 自组织动态任务分工策略 | 第58-62页 |
| 4.2.2 基于SVF-Model和EPSO的个体控制方法 | 第62-65页 |
| 4.2.3 搜索算法步骤 | 第65-66页 |
| 4.3 Matlab仿真与实验分析 | 第66-71页 |
| 4.3.1 参数设置 | 第66页 |
| 4.3.2 系统性能评价指标 | 第66-67页 |
| 4.3.3 结果及分析 | 第67-71页 |
| 4.4 本章小结 | 第71-72页 |
| 第五章 总结与展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 攻读学位期间发表的论文与科研成果清单 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
