两种新型柔性铰链的设计、制作与实验研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| ·研究背景与意义 | 第9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-17页 |
| ·柔顺机构 | 第9-10页 |
| ·柔性铰链 | 第10-14页 |
| ·含柔性铰链的并联机器人 | 第14-15页 |
| ·柔性铰链的设计与分析 | 第15-17页 |
| ·本文研究内容 | 第17-19页 |
| ·研究目的 | 第17-18页 |
| ·主要内容 | 第18-19页 |
| 第2章 柔性铰链设计 | 第19-47页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·方案设计 | 第19-36页 |
| ·Y型柔性铰链 | 第36-41页 |
| ·回转中心 | 第36-39页 |
| ·安装方式及行程 | 第39-41页 |
| ·X型柔性铰链 | 第41-45页 |
| ·本章小节 | 第45-47页 |
| 第3章 柔性铰链的制作与测试 | 第47-57页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·Y型柔性铰链制作 | 第47-48页 |
| ·X型柔性铰链制作 | 第48-50页 |
| ·Y型柔性铰链轴漂测量 | 第50-52页 |
| ·X型柔性铰链轴漂测量 | 第52-54页 |
| ·结果分析 | 第54-55页 |
| ·本章小节 | 第55-57页 |
| 第4章 实验研究 | 第57-77页 |
| ·引言 | 第57页 |
| ·机器人系统 | 第57-61页 |
| ·硬件组成 | 第57-59页 |
| ·控制系统 | 第59-60页 |
| ·数据采集系统 | 第60-61页 |
| ·实验操作 | 第61-65页 |
| ·控制系统操作 | 第61-62页 |
| ·光学坐标测量系统操作 | 第62-63页 |
| ·轨迹跟踪实验 | 第63-65页 |
| ·结果分析 | 第65-75页 |
| ·刚性铰链机器人的轨迹跟踪 | 第65-67页 |
| ·单片簧柔性铰链机器人的轨迹跟踪 | 第67-69页 |
| ·Y型柔性铰链机器人的轨迹跟踪 | 第69-71页 |
| ·X型柔性铰链机器人的轨迹跟踪 | 第71-73页 |
| ·对比分析 | 第73-75页 |
| ·本章小节 | 第75-77页 |
| 总结 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 攻读硕士学位期间所取得的成果 | 第83-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
