基于Y型结构的四旋翼飞行器的设计与姿态控制的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·研究背景与意义 | 第10-11页 |
| ·多旋翼飞行器的国内外研究与发展现状 | 第11-13页 |
| ·本课题研究的科学意义 | 第13-14页 |
| ·课题来源与研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 Y型四旋翼飞行器物理系统的设计 | 第16-32页 |
| ·Y型四旋翼飞行器的设计目标 | 第16-17页 |
| ·Y型四旋翼飞行器的功能设计 | 第17-18页 |
| ·Y型四旋翼飞行器的机械系统设计 | 第18-21页 |
| ·总体结构设计 | 第18-19页 |
| ·器件布置以及机体物理量提取 | 第19-21页 |
| ·Y型四旋翼飞行器的电气系统设计 | 第21-26页 |
| ·系统总体结构 | 第21-23页 |
| ·感觉系统 | 第23-24页 |
| ·控制系统 | 第24页 |
| ·执行系统 | 第24-25页 |
| ·能源系统 | 第25页 |
| ·人机交互系统 | 第25-26页 |
| ·Y型四旋翼飞行器的程序设计 | 第26-31页 |
| ·软件流程架构 | 第26-28页 |
| ·各元器件的接口通讯与上位机 | 第28-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章Y型四旋翼飞行器的动力学建模及其模型验证 | 第32-46页 |
| ·Y型四旋翼飞行器的动力学建模 | 第32-39页 |
| ·Y型四旋翼飞行器的建模前提 | 第32-33页 |
| ·基于Lagrange力学方法的动力学建模 | 第33-36页 |
| ·从牛顿方程到拉格朗日方程的数学模型 | 第36-39页 |
| ·Y型四旋翼飞行器的受力分析与工作原理 | 第39-42页 |
| ·Y型四旋翼飞行器悬停状态下的受力分析 | 第39-40页 |
| ·Y型四旋翼飞行器悬停姿态调节工作原理 | 第40-42页 |
| ·Y型四旋翼飞行器系统模型的数字仿真验证 | 第42-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 Y型四旋翼飞行器的高度及其姿态控制 | 第46-64页 |
| ·Y型四旋翼飞行器的控制策略与结构 | 第46-49页 |
| ·Y型四旋翼飞行器的高度控制 | 第49-51页 |
| ·Y型四旋翼飞行器的姿态控制 | 第51-56页 |
| ·线性PID控制方法及其仿真实验 | 第51-52页 |
| ·微分串级PID控制方法及其仿真实验 | 第52-56页 |
| ·Y型四旋翼飞行器飞行控制物理实验 | 第56-62页 |
| ·控制参数调试实验 | 第56-57页 |
| ·悬停实验 | 第57-60页 |
| ·俯仰漂移实验 | 第60-62页 |
| ·Y型四旋翼飞行器的姿态控制容错性分析 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 Y型四旋翼飞行器的姿态自抗扰控制器的设计 | 第64-75页 |
| ·自抗扰控制器的概述 | 第64页 |
| ·Y型四旋翼飞行器的姿态自抗扰控制器的设计 | 第64-68页 |
| ·非线性跟踪微分器的设计 | 第65-66页 |
| ·非线性误差反馈设计 | 第66-67页 |
| ·扩张状态观测器设计 | 第67-68页 |
| ·数值仿真实验 | 第68-73页 |
| ·本章小结 | 第73-75页 |
| 结论 | 第75-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文 | 第82-84页 |
| 致谢 | 第84页 |
