面向食品材料的高仿真咀嚼平台研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第9页 |
| ·仿生咀嚼机器人的研究现状 | 第9-11页 |
| ·并联机器人的研究现状综述 | 第11-15页 |
| ·运动学 | 第11-12页 |
| ·灵活性 | 第12-13页 |
| ·工作空间 | 第13页 |
| ·奇异性 | 第13-14页 |
| ·动力学 | 第14-15页 |
| ·本文主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第二章 高仿真咀嚼平台的设计及灵活性研究 | 第16-36页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·仿真咀嚼平台的机构设计 | 第16-19页 |
| ·人类下颌系统概述 | 第16-18页 |
| ·仿真咀嚼平台简述 | 第18-19页 |
| ·数学基础知识 | 第19-23页 |
| ·位置和方位的表示 | 第20-21页 |
| ·点的变换 | 第21-22页 |
| ·RPY角描述方法 | 第22-23页 |
| ·咀嚼平台的灵活性研究 | 第23-31页 |
| ·6-UPS机构的速度雅可比矩阵 | 第23-25页 |
| ·并联机构的灵活性评价指标 | 第25-26页 |
| ·6-UPS机构中位时雅可比矩阵奇异值解析研究 | 第26-29页 |
| ·局部灵活性指标解析分析 | 第29-31页 |
| ·基于条件数指标的尺寸参数综合 | 第31-34页 |
| ·本章小结 | 第34-36页 |
| 第三章 高仿真咀嚼平台的运动学及静力学分析 | 第36-48页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·咀嚼平台坐标系的建立 | 第36-38页 |
| ·位置分析 | 第38-39页 |
| ·速度特性分析 | 第39-40页 |
| ·加速度特性分析 | 第40-44页 |
| ·运动学数值举例 | 第44-45页 |
| ·咀嚼平台的静态力学模型 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-48页 |
| 第四章 高仿真咀嚼平台的工作空间分析 | 第48-66页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·工作空间常见的分类及求解方法对比 | 第48-49页 |
| ·工作空间常见的分类 | 第48-49页 |
| ·工作空间的求解方法对比 | 第49页 |
| ·咀嚼平台的工作空间影响因素 | 第49-55页 |
| ·驱动杆行程的限制 | 第50页 |
| ·运动副转角的限制 | 第50-51页 |
| ·驱动杆之间干涉的限制 | 第51-54页 |
| ·奇异性的限制 | 第54-55页 |
| ·定姿态工作空间的求解原理 | 第55-56页 |
| ·定姿态工作空间求解 | 第56-61页 |
| ·下颌运动轨迹及范围 | 第61-62页 |
| ·全姿态工作空间求解 | 第62-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 高仿真咀嚼平台的动力学分析 | 第66-85页 |
| ·引言 | 第66页 |
| ·动力学建模方法介绍 | 第66-68页 |
| ·建模方法对比 | 第66-67页 |
| ·Lagrange法 | 第67-68页 |
| ·咀嚼平台的动能和势能求解 | 第68-80页 |
| ·系统动能V求解 | 第68-78页 |
| ·系统势能U求解 | 第78-80页 |
| ·Lagrange形式的动力学方程 | 第80-84页 |
| ·本章小结 | 第84-85页 |
| 第六章 高仿真咀嚼平台的仿真分析 | 第85-96页 |
| ·引言 | 第85页 |
| ·仿真咀嚼平台的虚拟样机建立 | 第85-86页 |
| ·仿真咀嚼平台运动学仿真 | 第86-91页 |
| ·张合运动模拟 | 第87-89页 |
| ·复合运动模拟 | 第89-91页 |
| ·仿真咀嚼平台动力学仿真 | 第91-94页 |
| ·张合运动动力学仿真 | 第92-93页 |
| ·复合运动动力学仿真 | 第93-94页 |
| ·本章小结 | 第94-96页 |
| 主要结论与展望 | 第96-98页 |
| 主要结论 | 第96页 |
| 展望 | 第96-98页 |
| 致谢 | 第98-99页 |
| 参考文献 | 第99-103页 |
| 附录: 作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第103页 |
