未知环境下机器人路径规划与远程控制的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| ·课题背景及意义 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状及关键技术 | 第12-13页 |
| ·本文主要研究内容 | 第13-14页 |
| ·本文组织结构 | 第14-17页 |
| 第2章 机器人运动与坐标系统 | 第17-23页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·机器人运动系统 | 第17-20页 |
| ·移动机器人的移动机构 | 第17-19页 |
| ·移动机器人运动学原理 | 第19-20页 |
| ·机器人运动坐标系统搭建 | 第20-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 机器人避障算法的设计与实现 | 第23-35页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·机器人 PSD 模块 | 第23-27页 |
| ·PSD 传感器测距模块 | 第23-24页 |
| ·PSD 测距软件实现 | 第24-25页 |
| ·基于 PSD 避障的设计与实现 | 第25-27页 |
| ·机器人声纳模块 | 第27-30页 |
| ·声纳传感器测距模块 | 第27-28页 |
| ·声纳测距软件编程 | 第28页 |
| ·基于声纳避障的设计与实现 | 第28-30页 |
| ·机器人方向导向模块 | 第30-33页 |
| ·电子罗盘简介 | 第30-31页 |
| ·串口编程 | 第31页 |
| ·数据的处理与上传 | 第31-33页 |
| ·本章小结 | 第33-35页 |
| 第4章 基于模糊算法的机器人路径规划 | 第35-55页 |
| ·路径规划方法 | 第35页 |
| ·模糊控制原理 | 第35-37页 |
| ·模糊控制的概念 | 第35-36页 |
| ·模糊控制器基本原理 | 第36-37页 |
| ·模糊控制器的设计与实现 | 第37-42页 |
| ·机器人相关变量的定义 | 第37-39页 |
| ·模糊规则表的建立 | 第39-40页 |
| ·模糊推理过程 | 第40-41页 |
| ·解模糊 | 第41-42页 |
| ·基于行为的路径规划 | 第42-54页 |
| ·机器人趋向目标行为 | 第43-47页 |
| ·机器人避障行为 | 第47-48页 |
| ·机器人解死锁行为 | 第48-51页 |
| ·机器人行为协调 | 第51-52页 |
| ·机器人实验与分析 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 机器人远程控制系统的研究 | 第55-73页 |
| ·机器人远程控制系统结构 | 第55页 |
| ·机器人端采集系统 | 第55-58页 |
| ·视频采集模块 | 第56-57页 |
| ·视频压缩与解压标准 | 第57页 |
| ·视频编码模块 | 第57-58页 |
| ·数据网络传输系统 | 第58-62页 |
| ·网络视频传输模块 | 第58-59页 |
| ·套接字通信模块 | 第59-61页 |
| ·数据传输模块 | 第61-62页 |
| ·远程监控终端系统 | 第62-64页 |
| ·视频解码与播放模块 | 第62-63页 |
| ·数据接收模块 | 第63页 |
| ·远程控制模块 | 第63-64页 |
| ·远程控制系统的实现 | 第64-71页 |
| ·机器人服务端实现 | 第65-69页 |
| ·远程客户端实现 | 第69-71页 |
| ·本章小结 | 第71-73页 |
| 结论 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 作者简介 | 第81页 |
