生物融合式助行外骨骼机构设计与研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·国内外相关技术及研究现状 | 第11-18页 |
| ·国外发展现状 | 第12-15页 |
| ·国内发展现状 | 第15-18页 |
| ·生物融合机构的介绍 | 第18页 |
| ·研究现状分析 | 第18-19页 |
| ·课题的来源及研究意义 | 第19页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 外骨骼助行机器人总体结构设计 | 第21-32页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·老年人下肢结构分析 | 第21-25页 |
| ·老年人下肢解剖学研究 | 第21-24页 |
| ·老年人步态分析 | 第24-25页 |
| ·老年人行走时运动参数的获取 | 第25-28页 |
| ·助行机器人的设计要求 | 第28页 |
| ·助行机器人总体结构设计 | 第28-31页 |
| ·机构自由度的配置 | 第28-29页 |
| ·驱动形式的选择 | 第29-30页 |
| ·总体结构设计 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 人体下肢运动分析 | 第32-48页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·人体运动学模型的建立 | 第32-35页 |
| ·人体下肢机构学模型的建立 | 第32-34页 |
| ·人体行走时下肢运动学模型的建立 | 第34-35页 |
| ·人体行走时下肢运动学分析 | 第35-42页 |
| ·人体机构的位置分析 | 第35-39页 |
| ·人体机构的速度加速度分析 | 第39-40页 |
| ·数值算例分析 | 第40-42页 |
| ·人体行走时下肢动力学分析 | 第42-47页 |
| ·典型动力学建模方法的比较 | 第42-43页 |
| ·人体行走时动力学分析 | 第43-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 人机闭环机构的运动学分析 | 第48-57页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·人机闭环机构模型的建立 | 第48-51页 |
| ·人机闭环机构的描述 | 第48-49页 |
| ·位置反解分析 | 第49-51页 |
| ·数值算例分析 | 第51页 |
| ·速度及加速度分析 | 第51-56页 |
| ·速度分析 | 第51-53页 |
| ·加速度分析 | 第53-55页 |
| ·数值算例分析 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 人机闭环机构的力学分析 | 第57-76页 |
| ·引言 | 第57页 |
| ·静力学分析 | 第57-66页 |
| ·基于驱动力的优化 | 第57-62页 |
| ·驱动力优化的结果 | 第62-63页 |
| ·基于关节作用力的优化 | 第63-65页 |
| ·关节作用力优化的结果 | 第65-66页 |
| ·动力学分析 | 第66-74页 |
| ·各连杆惯性力和惯性力矩的计算 | 第66-69页 |
| ·动力学方程的建立 | 第69-71页 |
| ·数值算例分析 | 第71-74页 |
| ·本章小结 | 第74-76页 |
| 第6章 人机闭环机构的仿真分析 | 第76-84页 |
| ·引言 | 第76页 |
| ·仿真模型的建立 | 第76页 |
| ·各连杆质心点速度及加速度分析 | 第76-81页 |
| ·动力学仿真 | 第81-83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 结论 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-88页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第88-89页 |
| 致谢 | 第89-90页 |
| 作者简介 | 第90页 |
