| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| ·引言 | 第11-12页 |
| ·过约束并联机构的发展状况 | 第12-15页 |
| ·国内外过约束并联机构的发展状况 | 第12-14页 |
| ·国内外被动过约束并联机构的发展状况 | 第14-15页 |
| ·被动过约束并联机构受力分析现状 | 第15-16页 |
| ·被动过约束并联机构受力数值仿真分析 | 第16-18页 |
| ·被动过约束并联机构受力数值仿真分析的研究现状 | 第16-17页 |
| ·被动过约束并联机构受力数值仿真研究思路 | 第17-18页 |
| ·课题意义及主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 被动过约束并联机构受力理论分析 | 第20-30页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·基本知识介绍 | 第20-25页 |
| ·螺旋理论知识的介绍 | 第20-21页 |
| ·过约束并联机构的介绍 | 第21-22页 |
| ·杆件刚度矩阵的求解 | 第22-25页 |
| ·过约束并联机构受力分析理论方法一介绍 | 第25-27页 |
| ·一般过约束并联机构的介绍 | 第25页 |
| ·分支刚度矩阵的求解 | 第25-26页 |
| ·机构整体刚度矩阵的求解 | 第26-27页 |
| ·各分支约束反力及各运动副约束反力的求解 | 第27页 |
| ·过约束并联机构受力分析理论方法二介绍 | 第27-29页 |
| ·一般过约束并联机构的介绍 | 第27-28页 |
| ·驱动力与等效约束力螺旋幅值大小的求解 | 第28页 |
| ·分支约束力螺旋刚度矩阵的求解 | 第28页 |
| ·过约束力螺旋系幅值的求解 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 典型被动过约束并联机构受力分析的理论计算 | 第30-51页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·3-PRRR 三维正交移动过约束少自由度并联机构 | 第30-37页 |
| ·机构介绍 | 第30-31页 |
| ·机构的运动学正解 | 第31页 |
| ·机构的运动学反解 | 第31-33页 |
| ·分支刚度矩阵的求解 | 第33-36页 |
| ·机构整体刚度的求解 | 第36页 |
| ·各分支驱动力及运动副约束反力求解 | 第36-37页 |
| ·二自由度球面定点过约束并联机构 | 第37-42页 |
| ·机构介绍 | 第37-38页 |
| ·机构的运动学正解 | 第38-39页 |
| ·机构的运动学反解 | 第39页 |
| ·分支刚度矩阵的求解 | 第39-40页 |
| ·机构整体刚度的求解 | 第40-41页 |
| ·各分支驱动力及运动副约束反力求解 | 第41-42页 |
| ·2UPR+SR 二维转动过约束并联机构 | 第42-50页 |
| ·机构介绍 | 第42-43页 |
| ·机构的运动学反解 | 第43-44页 |
| ·驱动力与等效约束力螺旋幅值大小的求解 | 第44-46页 |
| ·分支过约束力螺旋刚度矩阵的求解 | 第46-48页 |
| ·各分支驱动力及运动副约束反力求解 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 过约束并联机构受力联合数值仿真分析 | 第51-67页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·软件基本知识介绍 | 第51-54页 |
| ·三维绘图软件 Pro/E 的介绍 | 第51-53页 |
| ·有限元分析软件 Ansys 的介绍 | 第53-54页 |
| ·机械系统动力学分析软件 Adams 的介绍 | 第54页 |
| ·PRO/E、ANSYS、ADAMS 联合仿真详细过程介绍 | 第54-63页 |
| ·三种典型过约束并联机构仿真 | 第63-66页 |
| ·3-PRRR 三维移动过约束并联机构 | 第64页 |
| ·二自由度球面定点五杆过约束并联机构 | 第64-65页 |
| ·2UPR+SR 二维转动过约束并联机构 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第5章 过约束并联机构受力误差及机理分析 | 第67-76页 |
| ·引言 | 第67页 |
| ·误差分析 | 第67-72页 |
| ·3-PRRR 三维移动过约束并联机构 | 第67-69页 |
| ·二自由度球面定点五杆过约束并联机构 | 第69-71页 |
| ·2UPR+SR 二维转动过约束并联机构 | 第71-72页 |
| ·影响受力分配的机理分析 | 第72-75页 |
| ·两种理论计算方法的比较 | 第73页 |
| ·三种典型被动过约束并联机构不同方法的结果比较 | 第73-74页 |
| ·被动过约束并联机构受力分析的几点结论 | 第74-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 结论 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 作者简介 | 第84页 |