| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| ·课题的背景 | 第11-12页 |
| ·微创血管介入手术机器人系统的发展现状 | 第12-15页 |
| ·微创血管介入手术机器人系统的国外发展现状 | 第12-14页 |
| ·微创血管介入手术机器人系统的国内发展现状 | 第14-15页 |
| ·课题研究的目的及意义 | 第15-16页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第二章 主从微创血管介入手术机器人系统结构及数学模型 | 第17-29页 |
| ·主从微创血管介入手术机器人系统结构 | 第17-18页 |
| ·主从微创血管介入手术机器人系统的从手动力学模型 | 第18-20页 |
| ·从手轴向运动的动力学模型 | 第19页 |
| ·从手旋转运动的动力学模型 | 第19-20页 |
| ·主从遥操作机器人系统 | 第20-28页 |
| ·主从遥操作机器人系统结构 | 第21页 |
| ·主从遥操作机器人系统动力学模型 | 第21-23页 |
| ·环境 | 第23页 |
| ·主从遥操作机器人系统的稳定性分析 | 第23-27页 |
| ·主从遥操作机器人系统的透明性分析 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 微创血管介入手机器人系统模糊自适应 PID 控制 | 第29-48页 |
| ·PID 控制 | 第29-31页 |
| ·PID 控制基本原理 | 第29-31页 |
| ·PID 控制器的局限性 | 第31页 |
| ·模糊控制 | 第31-34页 |
| ·模糊控制基本原理 | 第32-33页 |
| ·模糊控制的局限性 | 第33-34页 |
| ·模糊自适应 PID 控制原理 | 第34-35页 |
| ·模糊自适应 PID 控制器的设计 | 第35-38页 |
| ·模糊化——确定语言变量和隶属度函数 | 第35-36页 |
| ·模糊规则 | 第36-38页 |
| ·解模糊化 | 第38页 |
| ·主从机器人系统的模糊自适应 PID 控制结构 | 第38-39页 |
| ·仿真分析 | 第39-47页 |
| ·轴向运动的仿真分析 | 第39-43页 |
| ·旋转运动的仿真分析 | 第43-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 微创遥操作机器人系统变结构控制 | 第48-64页 |
| ·模糊滑模控制原理 | 第48-51页 |
| ·滑模控制 | 第49-50页 |
| ·模糊滑模控制 | 第50-51页 |
| ·微创遥操作机器人系统变结构控制器设计 | 第51-58页 |
| ·主手阻抗控制器的设计 | 第53页 |
| ·从手滑模控制器的设计 | 第53-54页 |
| ·仿真分析 | 第54-58页 |
| ·微创遥操作机器人系统模糊滑模控制器设计 | 第58-63页 |
| ·滑模控制器的设计 | 第58-60页 |
| ·模糊滑模控制器的设计 | 第60页 |
| ·固定时延下模糊滑模控制器的仿真研究 | 第60-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 结论 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 在学研究成果 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70页 |