基于人机交互全向移动下肢康复机器人轨迹控制
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| ·研究背景和意义 | 第10-11页 |
| ·研究背景 | 第10页 |
| ·研究意义 | 第10-11页 |
| ·下肢康复训练医学理论基础 | 第11-12页 |
| ·国内外研究动态与水平 | 第12-15页 |
| ·轮式机器人的控制综述 | 第15-16页 |
| ·轮式机器人的轨迹控制 | 第16-18页 |
| ·本文研究内容 | 第18-19页 |
| ·小结 | 第19-20页 |
| 第二章 人机交互接口设计 | 第20-37页 |
| ·人机交互定义 | 第20页 |
| ·人机交互接口与机器人间的关系 | 第20页 |
| ·三维力传感器 | 第20-36页 |
| ·三维传感器单元结构选型 | 第21-29页 |
| ·三维力传感器单元结构分析 | 第29-30页 |
| ·三维传感器检测原理 | 第30-32页 |
| ·三维传感器检测仿真验证 | 第32-34页 |
| ·实验验证与分析 | 第34-36页 |
| ·小结 | 第36-37页 |
| 第三章 全向移动下肢康复机器人运动学与动力学模型 | 第37-46页 |
| ·康复机器人结构 | 第37-38页 |
| ·人为干扰的不确定性 | 第38页 |
| ·非人为干扰的不确定性 | 第38-40页 |
| ·康复机器人系统的不确定性 | 第38-39页 |
| ·康复机器人运动时不确定性摩擦 | 第39页 |
| ·康复机器人所处训练环境的不确定性 | 第39-40页 |
| ·全向移动下肢康复机器人的数学模型 | 第40-45页 |
| ·全向移动下肢康复机器人运动学模型 | 第40-42页 |
| ·全向移动下肢康复机器人的动力学模型 | 第42-44页 |
| ·人为干扰下的全向移动下肢康复机器人数学模型 | 第44-45页 |
| ·小结 | 第45-46页 |
| 第四章 基于前馈补偿的轨迹控制 | 第46-51页 |
| ·控制器设计 | 第46-50页 |
| ·前馈补偿器设计 | 第46-47页 |
| ·仿真试验 | 第47-50页 |
| ·小结 | 第50-51页 |
| 第五章 结论 | 第51-52页 |
| 参考文献 | 第52-55页 |
| 在学研究成果 | 第55-56页 |
| 致谢 | 第56页 |
