基于直线二级倒立摆稳定控制方法的研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-12页 |
| ·倒立摆系统的研究背景及意义 | 第8-10页 |
| ·国内外研究情况简介 | 第8-9页 |
| ·倒立摆的研究意义 | 第9-10页 |
| ·本论文主要工作 | 第10-12页 |
| 第二章 倒立摆系统的工作原理及数学建模 | 第12-24页 |
| ·直线二级倒立摆系统的工作原理 | 第12-13页 |
| ·直线二级倒立摆系统的建模 | 第13-23页 |
| ·倒立摆系统的数学建模 | 第14-19页 |
| ·系统的定性分析 | 第19-20页 |
| ·倒立摆系统在 MATLAB 下的模型搭建 | 第20-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 直线二级倒立摆系统 LQR 算法的控制 | 第24-36页 |
| ·线性二次最优控制 LQR 原理 | 第24-25页 |
| ·直线二级倒立摆系统 LQR 控制器仿真 | 第25-34页 |
| ·线性模型的仿真 | 第26-31页 |
| ·非线性模型的仿真 | 第31-34页 |
| ·本章小结 | 第34-36页 |
| 第四章 遗传算法优化的 LQR 算法的控制 | 第36-50页 |
| ·遗传算法的原理及特点 | 第36-40页 |
| ·遗传算法的原理 | 第37-39页 |
| ·遗传算法流程及其特点 | 第39-40页 |
| ·改进的遗传算法在 LQR 算法中的应用 | 第40-48页 |
| ·遗传算法工具箱简介 | 第40-42页 |
| ·利用遗传算法对最优状态加权阵进行优化 | 第42-48页 |
| ·本章小结 | 第48-50页 |
| 第五章 直线二级倒立摆的模糊控制算法 | 第50-64页 |
| ·模糊控制的原理及特点 | 第50-52页 |
| ·模糊控制的发展简史 | 第50页 |
| ·模糊控制的原理 | 第50-52页 |
| ·设计模糊控制器的一般步骤 | 第52页 |
| ·直线二级倒立摆模糊控制器的设计 | 第52-57页 |
| ·融合函数的设计 | 第53-54页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第54-57页 |
| ·直线二级倒立摆模糊控制的仿真 | 第57-62页 |
| ·适应度函数的编写 | 第57-58页 |
| ·遗传算法工具箱参数的选择 | 第58页 |
| ·仿真结果 | 第58-62页 |
| ·本章小结 | 第62-64页 |
| 第六章 直线二级倒立摆系统的实物控制 | 第64-72页 |
| ·实验设备介绍 | 第64-66页 |
| ·倒立摆系统的实时控制 | 第66-70页 |
| ·基于改进遗传算法的 LQR 控制算法的实时控制 | 第66-69页 |
| ·基于改进遗传算法的模糊控制算法的实时控制 | 第69-70页 |
| ·本章小结 | 第70-72页 |
| 第七章 总结与展望 | 第72-74页 |
| ·本文的主要工作总结 | 第72-73页 |
| ·倒立摆系统控制方法与实现的展望 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 附录 A | 第80-84页 |
| 附录 B | 第84-86页 |
| 附录 C | 第86-88页 |
