| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-27页 |
| ·课题研究的背景与意义 | 第13-16页 |
| ·国内外研究现状 | 第16-21页 |
| ·串联机构的稳定平台结构形式 | 第16-19页 |
| ·并联机构的稳定平台结构形式 | 第19-20页 |
| ·球面并联机构的特点 | 第20-21页 |
| ·稳定平台控制策略研究现状 | 第21-25页 |
| ·串联稳定平台控制 | 第21-23页 |
| ·并联稳定平台控制 | 第23-25页 |
| ·本文的内容安排 | 第25-27页 |
| 第2章 并串联光电稳定平台运动学建模与分析 | 第27-46页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·位姿描述 | 第27-29页 |
| ·位置的描述 | 第27-28页 |
| ·方位的描述 | 第28-29页 |
| ·机构运动学分析 | 第29-33页 |
| ·由θ1、θ2确定工作台姿态矩阵 | 第30-31页 |
| ·根据工作台输出转角θr、θp确定工作台姿态矩阵 | 第31-33页 |
| ·稳定平台雅可比矩阵 | 第33页 |
| ·稳定平台三维建模 | 第33-37页 |
| ·基于 UG 和 ADAMS 稳定平台的三维建模 | 第34-35页 |
| ·转动惯量分析 | 第35-36页 |
| ·运动副约束与点驱动的添加 | 第36-37页 |
| ·运动学分析 | 第37-42页 |
| ·实验及结果分析 | 第42-45页 |
| ·稳定平台系统 | 第42页 |
| ·实验过程 | 第42-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第3章 并串联光电稳定平台动力学建模与分析 | 第46-59页 |
| ·引言 | 第46-47页 |
| ·基于 Lagrange 法的动力学建模 | 第47-49页 |
| ·Lagrange 函数 | 第47页 |
| ·Euler-Lagrange 方程 | 第47-49页 |
| ·稳定平台的动力学建模 | 第49-53页 |
| ·动能 | 第49-50页 |
| ·拉格朗日方程 | 第50-53页 |
| ·稳定平台的广义力分析 | 第53-54页 |
| ·稳定平台虚拟样机的动力学仿真 | 第54-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第4章 基于 ARMA 模型的光纤陀螺随机漂移 Kalman 滤波 | 第59-78页 |
| ·引言 | 第59-60页 |
| ·光纤陀螺 | 第60-64页 |
| ·光纤陀螺的基本原理 | 第60-61页 |
| ·光纤陀螺信号检测方案 | 第61-63页 |
| ·光纤陀螺的噪声分析 | 第63-64页 |
| ·光纤陀螺随机信号数学模型 | 第64-70页 |
| ·ARMA 模型 | 第64-65页 |
| ·模型类选取 | 第65-66页 |
| ·数据的预处理 | 第66-68页 |
| ·ARMA 模型的建立 | 第68-70页 |
| ·光纤陀螺 VG910 的模型建立 | 第70-72页 |
| ·静态数据建模 | 第70-71页 |
| ·动态数据建模 | 第71-72页 |
| ·利用漂移模型补偿光纤陀螺随机漂移 | 第72-77页 |
| ·卡尔曼滤波算法 | 第72-73页 |
| ·光纤陀螺静态数据采集及处理 | 第73-76页 |
| ·光纤陀螺动态数据采集及处理 | 第76-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 第5章 并串联光电稳定平台控制器设计 | 第78-97页 |
| ·引言 | 第78页 |
| ·计算力矩控制 | 第78-80页 |
| ·稳定平台分析 | 第80-85页 |
| ·摩擦力补偿 | 第80-81页 |
| ·并串联光电稳定平台动力学模型构成项对比研究 | 第81-85页 |
| ·基于动力学模型的非线性自适应控制 | 第85-88页 |
| ·线性参数化模型 | 第85-86页 |
| ·稳定平台动力学模型 | 第86-88页 |
| ·非线性自适应控制器设计 | 第88-92页 |
| ·控制律设计 | 第88-89页 |
| ·参数自适应律设计 | 第89-90页 |
| ·系统稳定性分析 | 第90-92页 |
| ·仿真实验 | 第92-96页 |
| ·动力学模型中不存在未辨识参数 | 第92-93页 |
| ·动力学模型中存在未辨识参数 | 第93-96页 |
| ·本章小结 | 第96-97页 |
| 第6章 并串联光电稳定平台伺服控制系统设计与实现 | 第97-110页 |
| ·引言 | 第97页 |
| ·伺服系统电气设计 | 第97-101页 |
| ·伺服控制器 | 第98页 |
| ·电机的选择 | 第98-101页 |
| ·检测装置选择 | 第101页 |
| ·伺服系统软件 | 第101-102页 |
| ·实验及结果 | 第102-108页 |
| ·实验设计 | 第102-104页 |
| ·实验结果 | 第104-107页 |
| ·实验结果分析 | 第107-108页 |
| ·本章小结 | 第108-110页 |
| 第7章 总结与展望 | 第110-113页 |
| ·全文总结 | 第110-111页 |
| ·论文主要创新点 | 第111页 |
| ·下一步工作及展望 | 第111-113页 |
| 参考文献 | 第113-124页 |
| 致谢 | 第124-125页 |
| 攻读博士学位期间科研工作情况 | 第125页 |