两轮自平衡载具的设计
| 致谢 | 第1-6页 |
| 中文摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 目录 | 第9-11页 |
| 1 引言 | 第11-15页 |
| ·研究意义 | 第11页 |
| ·研究现况 | 第11-13页 |
| ·国外研究成果 | 第11-13页 |
| ·国内研究成果 | 第13页 |
| ·本文研究内容 | 第13-15页 |
| 2 机械结构设计 | 第15-19页 |
| ·搭乘姿势 | 第15-16页 |
| ·转向操纵方式 | 第16-17页 |
| ·零部件设计 | 第17-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 3 硬件电路设计 | 第19-41页 |
| ·直流无刷轮毂电机 | 第19-20页 |
| ·直流无刷电机工作原理 | 第20-21页 |
| ·电机驱动电路设计 | 第21-26页 |
| ·微控制器 | 第22页 |
| ·功率部分 | 第22-23页 |
| ·霍尔位置传感器 | 第23-24页 |
| ·霍尔电流传感器 | 第24页 |
| ·通信模块 | 第24-25页 |
| ·电源模块 | 第25-26页 |
| ·电机驱动电路调试 | 第26-33页 |
| ·传感器电路设计 | 第33-36页 |
| ·惯性传感器组 | 第33-35页 |
| ·悬臂梁传感器 | 第35-36页 |
| ·主控制电路设计 | 第36-40页 |
| ·微控制器 | 第38页 |
| ·通信模块 | 第38-39页 |
| ·外部存储器 | 第39页 |
| ·电源模块 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 4 惯性传感器数据处理 | 第41-47页 |
| ·加速度计原理与特性 | 第41-42页 |
| ·陀螺仪原理与特性 | 第42页 |
| ·滤波与融合算法 | 第42-44页 |
| ·卡尔曼滤波 | 第43页 |
| ·数据融合 | 第43-44页 |
| ·测试平台验证算法 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 5 运动控制策略 | 第47-61页 |
| ·控制原理 | 第47页 |
| ·数学模型 | 第47-51页 |
| ·平衡与行进 | 第48-50页 |
| ·转向 | 第50-51页 |
| ·载具平衡的模糊控制 | 第51-57页 |
| ·数学基础 | 第52页 |
| ·隶属函数 | 第52-54页 |
| ·模糊推理 | 第54-55页 |
| ·参数自整定过程 | 第55-57页 |
| ·载具转向的PID控制 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-61页 |
| 6 实验过程与结果 | 第61-67页 |
| ·小型两轮自平衡载具模型实验 | 第61-66页 |
| ·普通PID控制 | 第62-63页 |
| ·传统模糊控制 | 第63-65页 |
| ·参数自整定模糊控制 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 7 结论 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 学位论文数据集 | 第73页 |
